Comments (7)
我觉得精度较高的还是 视觉+imu这种自定位的方式,如果是以观察者视角来定位的方式,现在好像还没有比较靠谱的方案(可能是我还没有找到),以我之前的研究,我觉得是 深度学习目标检测+语义slam的方式,不过这个方案比较耗费资源,inter开源的一个目标定位ros工程,是 mobilenet-ssd目标检测 + 单帧点云来点位,不过感觉精度有点低,可以参考 VSLAM章节。
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感谢回复,目前我使用过的开源视觉定位软件就是港科的这个
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
这个定位精度和资源消耗还可以,最大问题是静止漂移问题
不过我们现在应用为主的开发,要求快速出原型,就试了一下百度的这个产品
http://ai.baidu.com/docs#/Roboticvision-Introduction/top
这个是双目全局快门+IMU的硬件配置,效果完全满足要求,这个东西有点刷新我对视觉识别的感觉,软硬件加起来才1200,还是全局快门的摄像头,估计这个推广起来要干倒一大批相关的小公司
现在还是想自己基于一个开源的框架来实现一个视觉定位了,可以先试试视觉+imu的方式
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orb-slam2这个呢,感觉这个目前很多人在用,包括一些以视觉定位为业务的小公司也是基于此开发的产品,你感觉这个怎么样?@Ewenwan
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百度1200那个性价比真是超高啊,效果很好吗?后面可以买来玩一玩。
如果是 orb-slam2 + imu的话,github也有开源的,之前运行过 orb-slam2,鲁棒性还是不错的,加上imu的话应该会更鲁棒。
orb-slam2 +目标检测+ICP点云配准的定位方式也可以尝试,有一些结合orb-slam2的语义SLAM。
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嗯,矫正好之后效果能满足我们现在机器人的定位需求,只是是个商业产品不开源,看具体项目应用了
我在用的过程中发现有两个问题比较关键:
1.静止漂移问题,就是机器人不动定位是否会漂
2.当定位丢失的时候能否快速重新定位
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您好,百度的那个双目加imu 的模块在哪里可以买到?供应商是哪家啊?
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@sunmiaobo 我是在湖南长沙,找的这个地方代理,你搜搜步科公司联系他们就好了
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