用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因

[hviktortsoi]

用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因

[HViktorTsoi]

您好 这个是因为采的数据的维度(N x 5)和calibration.py需要的维度(N x 4) 不一致导致的;

目前最快的修复方法是在 calibration.py 的 第819行 后边 加上这句代码:

full_pc = full_pc[:, :4]

我们也会尽快修复这个bug并更新代码到repo上

[HViktorTsoi]

代码已更新, 把最新的calibration.py pull下来
git pull origin master
就可以了,其他不用做更改

[alsosos]

已收到！但是好像除了标定板贴合效果好 其他点云贴合不好，这是我标定板所处的环境不好原因造成的嘛！很感谢你！

…

---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[alsosos]

还有就是一开始相机驱动启动不了 我是Ubuntu18.04的好像源码参数读不进去😂

…

---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[HViktorTsoi]

已收到！但是好像除了标定板贴合效果好 其他点云贴合不好，这是我标定板所处的环境不好原因造成的嘛！很感谢你！
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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

您这边在标定的时候把标定板放置了几个不同位置? 建议多放置几个位置试试;

另外这个问题看起来更像是相机本身内参标定的不准确导致的问题, 方便将您的数据(包括pcds/ images/ ROIs/ intrinsic文件 distortion文件) 打包发我debug看一下嘛, 邮箱是[email protected]

[HViktorTsoi]

还有就是一开始相机驱动启动不了 我是Ubuntu18.04的好像源码参数读不进去
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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

这个问题描述的不太清楚... 您是说calibration_data_collection这个工具在启动之后没有图像显示嘛? 确定一下在roslaunch的时候image-topic给定的是正确参数, 就是相机图像对应的topic(可以先在rviz里看,确定这个topic能收到图像)

如果是相机本身驱动的问题..这个要看对应相机驱动的文档

[alsosos]

想请问下ROIs文件的作用，因为我的相机驱动打不开，图像是用vlc截的 ROIs下就没有获取到数据！

…

---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上7:10 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 已收到！但是好像除了标定板贴合效果好 其他点云贴合不好，这是我标定板所处的环境不好原因造成的嘛！很感谢你！ … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 您这边在标定的时候把标定板放置了几个不同位置? 建议多放置几个位置试试; 另外这个问题看起来更像是相机本身内参标定的不准确导致的问题, 方便将您的数据(包括pcds/ images/ ROIs/ intrinsic文件 distortion文件) 打包发我debug看一下嘛, 邮箱是[email protected] — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[HViktorTsoi]

想请问下ROIs文件的作用，因为我的相机驱动打不开，图像是用vlc截的 ROIs下就没有获取到数据！
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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上7:10 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 已收到！但是好像除了标定板贴合效果好 其他点云贴合不好，这是我标定板所处的环境不好原因造成的嘛！很感谢你！ … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 您这边在标定的时候把标定板放置了几个不同位置? 建议多放置几个位置试试; 另外这个问题看起来更像是相机本身内参标定的不准确导致的问题, 方便将您的数据(包括pcds/ images/ ROIs/ intrinsic文件 distortion文件) 打包发我debug看一下嘛, 邮箱是[email protected] — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

哦哦.... 那标定结果不准有可能就是因为使用了截图而不是保存的图像... 如果截的图和相机本身输出的图像的尺寸和宽高比不一致的话, 相当于相机的内参也被改变了, 最终的结果就是用错误的相机内参去标定正确的雷达-相机外参 , 所以除了标定板之外其他地方都匹配的不好;

对于解决办法, 您这边先确定能在标定过程中看到图像, 并且能保存图像(使用calibration_data_collection保存), 然后再重新采集数据并验证标定结果

ROIs目录的数据目前没有用到,留空就可以

[alsosos]

好的 感谢解答！

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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上7:35 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 想请问下ROIs文件的作用，因为我的相机驱动打不开，图像是用vlc截的 ROIs下就没有获取到数据！ … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上7:10 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 已收到！但是好像除了标定板贴合效果好 其他点云贴合不好，这是我标定板所处的环境不好原因造成的嘛！很感谢你！ … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月9日(周三) 晚上6:13 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 代码已更新, 可以把最新的calibration.py pull下来 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 您这边在标定的时候把标定板放置了几个不同位置? 建议多放置几个位置试试; 另外这个问题看起来更像是相机本身内参标定的不准确导致的问题, 方便将您的数据(包括pcds/ images/ ROIs/ intrinsic文件 distortion文件) 打包发我debug看一下嘛, 邮箱是[email protected] — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 哦哦.... 那标定结果不准有可能就是因为使用了截图而不是保存的图像... 如果截的图和相机本身输出的图像的尺寸和宽高比不一致的话, 相当于相机的内参也被改变了, 最终的结果就是用错误的相机内参去标定正确的雷达-相机外参 , 所以除了标定板之外其他地方都匹配的不好; 对于解决办法, 您这边先确定能在标定过程中看到图像, 并且能保存图像(使用calibration_data_collection保存), 然后再重新采集数据并验证标定结果 ROIs目录的数据目前没有用到,留空就可以 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[alsosos]

驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决

[HViktorTsoi]

驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决

您好, 请确定的相机图像的topic是什么, 这个topic是否和您在启动lidar_camera_calibration.launch的时候传入的参数(image-topic:=你的相机图像topic)一致?

可以把启动lidar_camera_calibration.launch的命令行命令及参数发上来看一下

[HViktorTsoi]

驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决

对于lidar_camera_calibration.launch, 命令行参数是这样的含义

roslaunch calibration_data_collection lidar_camera_calibration.launch \                                                                                                                  
config-path:=你本地的ACSC项目目录/configs/data_collection.yaml \
image-topic:=你的相机图像topic \
lidar-topic:=Livox点云的topic \
saving-path:=存放数据的目录

[HViktorTsoi]

驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决

如果确定相机图像的topic和命令行参数是一致的, 看一下运行lidar_camera_calibration.launch的终端是否有报错信息

[alsosos]

请问如何知道图像topic是否发布和图像topci是什么，刚接触不太懂😂😂

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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上10:53 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决 如果确定相机图像的topic和命令行参数是已知的, 看一下运行lidar_camera_calibration.launch的终端是否有报错信息 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[alsosos]

请问你是用什么驱动发布topic的 我应该缺少了发布topic的中间环节 网上没找到有关melodic发布相机主题的驱动包

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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上10:49 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决 您好, 请确定的相机图像的topic是什么, 这个topic是否和您在启动calibration_data_collection.launch的时候传入的参数(image-topic:=你的相机图像topic)一致? 可以把启动calibration_data_collection.launch的命令行命令及参数发上来看一下 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[HViktorTsoi]

请问如何知道图像topic是否发布和图像topci是什么，刚接触不太懂
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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上10:53 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决 如果确定相机图像的topic和命令行参数是已知的, 看一下运行lidar_camera_calibration.launch的终端是否有报错信息 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

您用的相机是什么牌子和型号的? 每个品牌相机对应的驱动都不同, 这个要看具体使用的哪个牌子

在网上搜的关键词应该是"XXXX相机 ros驱动安装教程"

[alsosos]

感谢，请问你最后彩色点云是怎么实现的~

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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上11:03 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 请问如何知道图像topic是否发布和图像topci是什么，刚接触不太懂 … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]&gt; 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上10:53 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]&gt;; 抄送: "Author"<[email protected]&gt;;"alsosos"<[email protected]&gt;; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决 如果确定相机图像的topic和命令行参数是已知的, 看一下运行lidar_camera_calibration.launch的终端是否有报错信息 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 您用的相机是什么牌子和型号的? 每个品牌相机对应的驱动都不同, 这个要看具体使用的哪个牌子 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[HViktorTsoi]

感谢，请问你最后彩色点云是怎么实现的~
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---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上11:03 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 请问如何知道图像topic是否发布和图像topci是什么，刚接触不太懂 … ---原始邮件--- 发件人: "KINO"<[email protected]> 发送时间: 2020年12月10日(周四) 晚上10:53 收件人: "HViktorTsoi/ACSC"<[email protected]>; 抄送: "Author"<[email protected]>;"alsosos"<[email protected]>; 主题: Re: [HViktorTsoi/ACSC] 用自己录制的pcds文件提示以下错误，相机校准出错，但是用你的pcds文件却可以运行，请问是什么原因 (#2) 驱动启动后只能看到鸟瞰图，但是没相机图像界面，rviz也能收到点云图像。请问如何解决 如果确定相机图像的topic和命令行参数是已知的, 看一下运行lidar_camera_calibration.launch的终端是否有报错信息 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 您用的相机是什么牌子和型号的? 每个品牌相机对应的驱动都不同, 这个要看具体使用的哪个牌子 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

可以看一下projection_validation.py里的源码, 就是标定之后, 首先用外参将点云对齐到相机坐标系, 然后再用相机内参投影到深度图, 查找深度图中每个像素对应的相机图像的RGB值,再重新投影回3D空间, 这样得到的就是有XYZRGB多信息的点云了.