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使用C++对Minimum Snap算法进行了实现，实现的结果超过了论文中给出的计算速度。并且实现了三维和二维的Minimum Snap轨迹生成算法

Minimum Snap

算法细节，请参考我的博客《【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化》

1. 介绍

该仓库主要是对Minimum Snap算法进行实现。

具有以下功能：

• 可以通过Rviz选择空间点，然后自动生成光滑的多项式曲线；
• 具有前端轨迹搜索，到后端光滑轨迹生成功能。

功能包介绍：

• map_generator：主要用来生成随机的地图
• path_searcher：用于路径搜索，目前只实现了A star
• trajectory_generator：用于配合path_searcher生成二维Minimum Snap的轨迹
• waypoint_trajectory_generator：通过Rviz插件生成三维的Minimum Snap轨迹

2. 编译

我的开发环境为：Ubuntu 18.04、Ros melodic

cd Minimum-Snap/
catkin_make -j8

3. 运行

通过Rviz生成轨迹

source devel/setup.bash
roslaunch waypoint_trajectory_generator test.launch

运行之后，会自动打开Rviz，并自动加载插件。

使用方法：点击3D Nav Goal按钮，然后鼠标左键点击Rviz中的位置，左键不松，继续点击右键控制箭头的高度，同样的方法选择至少三个点，然后以一个高度为负的箭头结束，将自动生成一条光滑的轨迹。

A star + Minimum Snap

为了更加接近实际工程使用，帮助大家去更深入了解，我实现了一个比较完整的仿真实验环境，它具有随机二维地图生成功能，前端A star路径搜索功能，后端Minimum Snap轨迹生成。

source devel/setup.bash
roslaunch trajectory_generator run_minimum_snap_2d.launch

使用方法：点击Rviz中的2D Pose Estimate，然后鼠标左键点击地图的任意位置，将会生成光滑的轨迹。

致谢：在学习路径规划的过程中，浙江大学的高飞老师给了我很多的帮助，其中也参考了他的不少代码和课件，在此向他提出感谢！