alex23rodriguez/fantastic-octopus

Ros, arduino y meca

PM_proyecto_final

Archivos iniciales del proyecto final Principios Mecatrónica 2019

Directorios

src

En este directorio se encuentran los paquetes a utilizar.

rosbags

Contiene las bolsas de datos que se pueden utilizar para probar los algoritmos implementados

build y devel

Estos directorios se crean DESPUES de la compilación. Contienen los compilados y archivos auxiliares. NO se deben modificar.

Paquetes

graphical_client

Cliente para visualizar los obstáculos, punto objetivo y trajectoria propuesta

pub_example

Ejemplo de un publicador en python al tópico "/trajectory".

ssl_shared_library

Libraria de robocup ssl.

Ejecución

Clonar

En la terminal:

cd PATH/TO/DESIRE/DIR
git clone https://github.com/garygra/PM_proyecto_final.git
cd PM_proyecto_final

Compilar

Desde PM_proyecto_final

catkin_make

Source

En CADA terminal nueva, es necesario que ROS encuentre los archivos del proyecto (compilados, launch, etc). Para esto utilizar el comando:

cd PATH/TO/REPO/PM_proyecto_final
source devel/setup.bash

Ejecución

Como ejemplo, se va a ejecutar el cliente gráfica, puntos de una trajectoria arbitraria y una rosbag. Para esto se necesitan tres terminales.

Terminal 1:

roslaunch graphical_client graphical_client.launch

Terminal 2:

rosrun pub_example publisher.py

Terminal 3:

rosbag play rosbags/obstacles_5.bag

Cada comando se debe ejecutar en orden (primero el 1, al último el 3). El orden importa porque el primero "roslaunch" se encarga de ejecutar "roscore". Si se quisiera ejecutar sin importar el orden sería necesario tener otra terminal donde se ejecute "roscore".