amslabtech/chibi18_2

chibi18_2's Issues

パーティクルが窓付近(D館地図の四隅)に近寄らない

[ファイル]
localizer.cpp

[原因]
謎

GlobalPath改善

[問題点]
壁際に寄った経路になる

[解決策]
壁付近のコストを上げる

コスト自体は実装済み(Cell::cost)なので、それをいい感じに設定する処理をつくる

localizer初期化改良

初期位置をあとからrviz上で与えられるようにする

local_plannerに旋回を実装する

[内容]
目標地点到着時に指定した角度を向くようにする

estimated_poseが荒ぶる

[ファイル]
localizer.cpp

[原因]
重み付き平均の式が間違っている？

DWAの挙動が変

[問題点]
起動直後、障害物が近くにあると動かない。動いても振動的

[解決策]
とりあえずパラメータをいじる
新評価関数の導入

global_path_plannerが落ちる

[内容]
走行中、たまにglobal_path_plannerが落ちる.条件不明

参照点取得のデバッグ

[ファイル]
localizer.cpp

[問題点]
パーティクルフィルタが機能していない

[原因?]
残差平方和がやけに大きい

mapからの参照点取得ができていない疑惑