cbj20/uav_final

THU智能有人机-无人机开发仓库

Tello_Control

这是THU无人机赛课初赛提供的最小控制demo，供同学们参考。

代码改版自Tello官方SDK: 需要进一步学习的同学请自行钻研。

1.安装

pip install --upgrade pip
pip install pyyaml matplotlib opencv-python==3.4.0.12

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/zoeyuchao/tello_control.git

cd tello_control/h264decoder 
mkdir build && cd build 
cmake .. 
make -j 
cp libh264decoder.so ../../
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.使用

1. 如果是第一次使用，需要增加可执行权限，否则会报找不到这个文件的错误，之后就可以直接使用，该命令不需要每次都执行：

chmod +x ~/catkin_ws/src/tello_control/tello_control.py
chmod +x ~/catkin_ws/src/tello_control/tello_state.py

2. 打开一个终端：

roscore

3. 新打开终端，运行:

rosrun tello_control tello_state.py

4. 新打开终端，运行:

rosrun tello_control tello_control.py

5. 报错 no module named rospkg

conda activate tello
conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

6. 报错ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type，在报错的文件里加上一句：

sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

• tello_state.py的作用：

  • 发布/tello_state

  • 发布/tello_image

  • 不通过ROS控制tello【比赛不建议采用这种形式】

  • 订阅终端向/command发布的消息（用于快速调试）

     rostopic pub -1 /command std_msgs/String "takeoff"
    

• tello_control.py的作用：

  • 助教开发的最小控制程序，反馈控制实现识别定位毯并且飞到定位毯的中心位置。【注意：此程序仅适用于1号定位毯，其他定位毯需要修改程序】

  • 订阅

    • /tello_state
    • /tello_image

  • 向/command话题发布命令完成控制

3.Tips

• receiving video stream 端口11111（负责接收图像信息）
• receiving state 端口8890（负责接收状态信息）
• 控制指令见SDK2.0文件