chr157i4n/ips_projekt_greifer

Intelligente Produktionssysteme (IPS)

Projekt Greifer

this is the repository for the IPS Project "Greifer"

content:

• Sourcecode of the Arduino used in the gripper
• Sourcecode of the URCap used in the Robot

ips_projekt_greifer's Issues

Code: URCap InstallationNode

InstallationNode sollte folgende Funktionen bieten:

• Starten/Stoppen Deamon
• Status Deamon
• Anzeige der aktuellen Position (Abfrage jede Sekunde)
• Anzeige der aktuellen Kraft (Abfrage jede Sekunde)

Doc: Erstellung Dokumentation

Doc: Erstellung Kurzanleitung

Kurzanleitung zur Inbetriebnahme des Greifers.
Bebilderte Anleitung, 1-3 Seiten

Elektrik: Platine

die Platine sollte folgende Bauteile besitzen:

• Arduino Nano
• MAX485 (Auf Breakout-Board)
• Spannungsregler (12-24V zu 5V)
• TMC2209
• Schutzschaltung Überspannung (Zehner-Diode/Supressor-Diode -> zerstört Sicherung)
• Schutzschaltung Überstrom (Sicherung)
• Anschluss für Motor
• Anschluss für Kraftsensoren
• Anschluss für Endschalter
• Anschluss für RS485 und Stromversorgung vom Roboter

Code: Arduino

Der Arduino sollte folgende Funktionen bieten:

• Motorsteurung (Dir/Step Interface)
• UART Kommunikation
• RS485 (MAX485)
• Fehlerbehandlung (CRC-Prüfsumme)

Code: URCap Deamon

Deamon sollte folgende Funktionen bieten:

• Funktionen des Greifers an den Roboter bereitstellen
• XMLRPC
• RS485
• Fehler abfangen (CRC Prüfsumme)

Code: URCap ProgrammNode

ProgrammNode sollte folgende Funktionen bieten:

• Wegbasierte Steuerung
• Kraftbasierte Steuerung
• Öffnen des Greifers
• homing des Greifers