depeiyan/trick_for_algorithm

##some tricks for algorithm

caculate_occlusion (粗略计算障碍物之间的遮挡关系)

该方法可以粗略计算物体之间的遮挡关系，计算量小，使用于精度要求不高的场景，步骤如下：

• 划分扇形面，这里以12度为单位划分可以划分成15的等分（为了使得前向180度的空间可以左右对称并且正前方在同一个区域，所以建议划分为奇数份）
• 计算每一个障碍物所落的区域，并划分开
• 在每一个区域内取距离原点最近的物体即可

caculate_score (计算加权距离)

该方法通过计算欧式距离和物体之间的iou覆盖率（不直接使用IOU是因为来自多个sensor的结果可能会在分裂情况），可以得到物体之间的加权匹配距离，步骤如下：

• 计算欧式距离，并设置一个阈值内的量为得分为1，超过阈值则归一化为0～1
• 计算IOU cover，因为存在分类或者覆盖的情况，故取互相覆盖面积的较大者
• 通过权重分配计算加权距离分数