dodtech/autoware-jetson-docker

Autoware for Jetson AGX Xavier

Autoware-Jetson

AutowareのJetson用Dockerイメージを作成する． また，コンテナ上でAutowareの起動を行えるようにする．

インストール

#!/bin/bash
git clone --recursive https://github.com/shikishima-TasakiLab/autoware-jetson-docker.git Autoware-Jetson

使い方

Dockerイメージの作成

次のコマンドでDockerイメージをビルドする．

#!/bin/bash
./Autoware-Jetson/docker/build-docker.sh

オプション	パラメータ	説明	既定値	例
-h, --help	なし	ヘルプを表示	なし	-h
-v, --version	VERSION	Autowareのバージョンを指定(>=1.12.0)	1.13.0	-v 1.12.0

Dockerコンテナの起動

1. 次のコマンドでDockerコンテナを起動する．

   #!/bin/bash
   ./Autoware-Jetson/docker/run-docker.sh

   オプション	パラメータ	説明	既定値	例
   -h, --help	なし	ヘルプを表示	なし	-h
   -l, --launch	{on|off}	runtime_managerの起動	on	-l off
   -p, --param	FILE	読み込むAutowareの設定ファイルを指定	./docker/autoware-param/param_init.yaml	-p robot_1.yaml
   -s, --save	FILE	Autowareの設定ファイルの保存先を指定	なし	-s robot_1.yaml
   -n, --name	NAME	コンテナの名前を指定	autoware	-n autoware-master

2. AutowareのDockerコンテナで他のROSノードを使用する際は，次のコマンドを別のターミナルで実行する．

   #!/bin/bash
   ./Autoware-Jetson/docker/exec-docker.sh

   オプション	パラメータ	説明	既定値	例
   -h, --help	なし	ヘルプを表示	なし	-h