Segunda sesión de pruebas del sistema de posicionamiento

[dpeite]

Segunda sesión de pruebas del sistema de posicionamiento

[ManuLG]

Primer intento

Debido a las inclemencias meteorológicas no hemos podido realizar la sesión completa, solamente hemos hecho la prueba de Kalman vs GPS y estos son los resultados:

Haciendo zoom a las zonas más importantes podemos apreciar las mejoras de nuestro sistema respecto al GPS:

• Curva cerrada (aprox 180º)
  

• Curva abierta
  

• Línea recta
  

Conclusiones

• El GPS funciona bien, pero nuestro sistema mejora la resolución en curva
• Nuestro sistema es robusto en los puntos en los que el GPS se mueve "adelante y atrás"
• En línea recta vamos a una velocidad aproximadamente constante, por lo que quizá el acelerómetro en ese momento no esté ayudando al sistema -> Probar a variar la velocidad en recta.
• Todavía falta modificar los valores de las matrices de covarianza del error, esperamos que con ello mejore algo la respuesta en la recta.

[ManuLG]

Añadir prueba conectando y desconectando el GPS para comprobar que el Kalman sea capaz de recuperar.

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Segundo intento

Pruebas de microcortes

• Funcionando durante 100 medidas, parando durante 10
  

  • Detalles:
    
    

  • Podemos observar que cuando se pierde la señal se mantiene en la misma posición, y en el momento en el que vuelve comienza converger rápidamente.

  • Punto a tener en cuenta: El ángulo que se forma al reconectar el GPS siempre se sitúa en el interior de la trazada (a la izquierda respecto a la dirección).

  • La precisión en los momentos con conexión del GPS es similar a la obtenida en ocasiones anteriores.

• Funcionando durante 200 medidas, parando durante 150
  

  • Detalles:
    

  • Los resultados son similares a los obtenidos en la anterior prueba, la posición se mantienen fija hasta que se recupera el GPS y el ángulo aparece a la izquierda de la dirección de la recta "de recuperación" del GPS.

• Funcionando durante 100 medidas, parando durante 300
  

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Valores de R muy grandes (200)

• Prueba 16: R00 y R11
  
  
  

• Prueba 17: R22 y R33
  
  
  

• Prueba 18: R44 y R55
  
  
  

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Valores de Q muy pequeños (0.05)

• Prueba 25: Q11 y Q22
  
  
  

• Prueba 26: Q33 y Q44
  
  
  

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Valores de Q muy grandes (200)

• Prueba 34: Q11 y Q22
  

  • La salida del Kalman es exactamente la misma que la del GPS, sólo se aprecian cambios a partir del 3 decimal en la mayoría de los casos.

• Prueba 35: Q33 y Q44
  
  
  

[ManuLG]

Hemos realizado pruebas para intentar solucionar el problema durante los microcortes pero no ha sido efectivo, debemos buscar otra solución.