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View Code? Open in Web Editor NEWSistema de telemetría formado por una interfaz web y un sistema de posicionamiento
Sistema de telemetría formado por una interfaz web y un sistema de posicionamiento
La prueba del sistema una vez finalizado será conectar dos Arduinos al módulo GPS, uno con nuestra implementación de Kalman y otro que solamente lea las coordenadas que vengan del GPS. Esto nos permitirá comprobar cómo de bien corrige la posición nuestro sistema comparándolo con la medida original del GPS.
Borrar ficheros de ejemplo de la plantilla. Tanto html como javascript
Añadir plantilla basica para crear un dashboar en flask
Para realizar las estimaciones necesitamos conocer las escuaciones que relacionan un estado con el siguiente
La idea de continuar profundizando en el algoritmo de Kalman, en esta ocasión vamos a implementar el algoritmo en tres dimensiones. Esto nos servirá para tener un esqueleto para la implementación final, ya que solamente habría que modificar la dimensión de las matrices y la matriz F.
Es necesario diferenciar por vueltas en la gráfica de la trazada. Para ello hay que encontrar un método que nos permita discernir cuando empieza una nueva vuelta.
Es necesario hacer la lista de componentes, dibujar las conexiones entre ellos y diseñar el PCB para imprimirlo en el laboratorio de la escuela.
Además estaría bien hacer una lista de especificaciones del PCB (intensidad que consume en total, voltaje de cada elemento, etc).
Prueba del algoritmo más básico posible: Una única dimensión y un valor constante
Hacía falta añadir suma y resta de vectores y resta entre matrices
La primera iteración la realiza sin problemas, pero las siquientes dan como resultado NaN (Not a Number)
Cuando selecciones la sesión que quieres ver desde el apartado, lo ideal seria guardar ese dato en una cookie para luego al ir a la pestaña de gráficas cargar esa sesión.
Cada estado de Kalman tiene un número de variables. Debemos definirlo cuanto antes.
Debe incluir multiplicación y suma entre matrices, multiplicación de matriz por vector, cálculo de la traspuesta de una matriz y cálculo de la inversa de una matriz.
Las pruebas a realizar son:
Hay que buscar la forma de poder añadir gráficas en tiempo de ejecución a la web. Usando alguna librería JS o usar Angular.
Como mejora, podríamos hacer que las gráficas se pudieran recolocar a nuestro gusto en la web.
Vamos a realizar las siguientes pruebas:
Al hacer click encima de la sesion, solo muestra la descripción de la primera.
Esas matrices indican el "ruido" o "incertidumbre" del sistema. Unos valores apropiados son necesarios para una buena predicción
Ya que el codigo está duplicado en cada fichero html, lo mejor es sacarlo y ponerlo en un fichero a parte. De esta forma solo será necesario modificar un fichero cuando queramos cambiar algo en la barra lateral por ejemplo
Hay que hacer una pestaña nueva con diferentes opciones para controlar el coche. Como por ejemplo apagar la raspberry, borrar las tablas de la base de datos,...
Incluye las siguientes características:
Se ha comprobado que el Arduino Mega lee correctamente las coordenadas, se puede acceder a las medidas del acelerómetro sin problema y hasta donde hemos comprobado no hay cortocircuitos.
Conexión con la base de datos desde el backend de la aplicación web.
Nos permitirá estudiar el comportamiento del giroscopio y ver si es viable usarlo para obtener la orientación.
Si no existe la cookie salta un error por la consola de chrome, al no encontrarla. En principio no rompe nada, pero habría que solucionarlo.
En estos momentos la tasa de actualización es de 1Hz, mientras que en las especificaciones se indica que necesitamos 10Hz.
Para modificar la tasa de actualización usaremos el programa GNSS Viewwer, ya que nos da la posibilidad.
Como mejora podríamos hacer que sea posible la importación y exportación de los datos. Ademas, podríamos añadir campos extras con informacion como:
Añadir icono a la web
Problema similar a #41
Al cargar la web se dibujan
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