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HGD_GunTong
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已完成:驱动初始化,根据心跳来发送初始化命令 --180224 1.进中断和出中断要进行如下操作 #if SYSTEM_SUPPORT_OS OSIntEnter(); #endif #if SYSTEM_SUPPORT_OS OSIntExit(); #endif 2.系统延时函数不受限制 *** OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT strictly allow only hours (0...99) minutes (0...59) seconds (0...59) milliseconds (0...999) OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT allow any value of hours (0...999) minutes (0...9999) seconds (0...65535) milliseconds (0...4294967295) 讯飞语音模块的音调优化如下: speek("滚筒[=tong3]左转"); //[=pinyin数字] 拼音是要发声的拼音,数字是音调 以及启动停止按钮的语音 遥控滚筒加一项安全保证 把滚筒的左右侧上货到中间的延时时间放到触摸屏上 并开一个测试界面 把滚筒的左右上货函数循环执行 左右侧上货的语音没弄 语音音量的添加 音调调慢 驱动器语音 优化为驱动未上电和驱动断电 语音延时加大 不然会打断语音 把route文件里的我的程序拿出来 等板子焊接好测试 红外跟机械的避障 出轨的语音会产生两次 //@@////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////@@// //到站停止并对接 虚拟地标 //语音相对应的: 红外机械避障 出轨 低电量 遥控器接通 遥控器拔出 //跟基站通信 //反馈AGV各种状态以及所走的路程给上位机 到站点路程清零 //上货时红外误触 //手动摇杆控制时被避障后,g_Start_flag.button_Start 会不会被值1 处bug? //辊筒转速 问 厂家 //自动充电 没电给上位机说 上位机安排 //flash那个5出错时再读一遍确认是否真的出错 87-180-274 70-157-254 92 //出轨寻一次轨的测试 //自动模式下 停止状态 语音避障背触发 1.辊筒调平 2.导轮左右间距调合适 3.左右门把手出问题 //4.自锁按钮开关出问题 5.速度最大1800,再大的话因为PID调节周期为80ms(motec4个电机发送周期),就来不及调节了. 6.分叉用虚拟地标,就可以在两个分叉间距非常小的情况下实现完美分叉 //工位走之前一定判断红外是否不被触发或触发 有时间的话 每个子文件各自一个结构体,不要出现零散全局变量 void OS_IdleTask (void *p_arg) { CPU_SR_ALLOC(); p_arg = p_arg; /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg' */ while (DEF_ON) { CPU_CRITICAL_ENTER(); OSIdleTaskCtr++; #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u OSStatTaskCtr++; #endif CPU_CRITICAL_EXIT(); OSIdleTaskHook(); /* Call user definable HOOK */ } } 明天: //跟上位机通信所需准备的对接信息 //根据信息做出动作 明天任务: //需要发送数据的填充 //路径的执行与PLC交互 //把跟PLC炉子滚筒的信号标志加到滚筒函数中 //确定是否只有一个托盘? //炉子ID加到屏幕跟路径里 //滚筒红外的消抖在底层做 //滚筒红外消抖在上层做了 明天: //报警信息的填充 //执行充电路径即为充电状态 -- 充电模式未加 //充电完成未加 //手动界面加一个待命模式按键 //运行状态加个0:未就绪 //未关机充电加上 //切手动 或者充电就是非就绪 { 超时发送的时间多久,长的话就关掉 把通信超时时间跟次数加到屏幕上 } //测试出轨等一系列警告信息 //在用户界面把所以的工位路径添加出来 { 意外断电或者取消任务后 上位机备份此时任务跟位置 速度 方向 分叉方向 等待 重新上电后发给AGV去执行 或直接开到起点重新开始 //任务被取消 -- 孙总说正常情况不用管 } //添加语音 //加个去充电的语音 //胶条未裁剪 //3.左右门把手出问题 未完成: 行车灯的各种状态: 红外机械避障 出轨 低电量 1.辊筒调平 2.导轮左右间距调合适 备用电池接头未制作 红外未打开 屏幕红外跟机械开关为总开关 PID调节时间由80ms提升到10ms, 记得在屏幕上设置时间为10ms 去北京现场把PID参数看看 是否需要调整 看门狗复位后 从上位机寄存器读任务及AGV状态 复原之前的行动 或者 直接报错 等待人工开去原点复位 地标图示 备份 各种报警状态也黄灯流动
A declarative, efficient, and flexible JavaScript library for building user interfaces.
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