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硬件是基于SPRacingF3豪华版,自己开发基于HAL库的四轴飞行程序
STM32F303CCT6 CM4内核,LQFP48封装。 细节详见数据手册,在附件内。 CP2102 USB转串口芯片。 连接到PA9(USART1_TX),PA10(USART1_RX),同时通过2.54排针和PH1.0的引出,在飞控板上的名字是UART1 LED 板载LED连接到PB3,低电平点亮。可以使用TIM8_CH1N输出PWM控制为呼吸灯。 W25Q64 8MB容量的FALSH,使用SPI CS——PB12——SPI2_NSS CLK——PB13——SPI2_SCK DO——PB14——SPI2_MISO DI——PB15——SPI2_MOSI MS5611(气压计)/HMC5883L(磁力计)/MPU6050 SCL——PB6——I2C1_SCL SDA——PB7——I2C1_SDA 另外,HMC5883L的地址选择线连接到PC14,通过输出高电平或低电平选择不同的7位地址。 I2C同时通过PH1.0引出,可用于连接扩展的I2C传感器或者连接逻辑分析仪便于调试。 PC13连接MPU6050的中断引脚 PWM输出排针 PWM1——PA6——TIM16_CH1 PWM2——PA7——TIM17_CH1 PWM3——PA11——TIM4_CH1 PWM4——PA12——TIM4_CH2 PWM5——PB8——TIM4_CH3 PWM6——PB9——TIM4_CH4 PWM7——PA2——TIM15_CH1 PWM8——PA3——TIM15_CH2 使用完了TIM4,TIM15,TIM16,TIM17的全部资源 接收机PWM方式输入 CH1——PA0——TIM2_CH1——可使用PPM方式输入 CH2——PA1——TIM2_CH2 CH3——PB11——TIM2_CH4——可以使用USART3,可以做S.Bus输入 CH4——PB10——TIM2_CH3 CH5——PB4——TIM3_CH1 CH6——PB5——TIM3_CH2 CH7——PB0——TIM3_CH3——可以做声纳Tr接口 CH8——PB1——TIM3_CH4——可以做声纳Ec接口 使用完了TIM2,TIM3的全部资源 其他接口资源 单独引出USART1,USART2(需要禁用SWD)和USART3。 单独引出蜂鸣器接口,连接在PC15,板载三极管,低电平时5V压差驱动蜂鸣器。 PA5和PB2未分压引出,可用于连接电流计与接收机RSSI。 PA8可用于连接WS2812B 串行全彩LED,也可以连接到空闲SPI的MOSI上。 VBAT通过内部AD通道作为电压传感器 BOOT已板内下拉。
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