gaviny82/vex-robotics2018

Code for VEX Robotics (Turning Point). This project has been discontinued as the season Turning Point ended.

vex-robotics2018's Issues

底盘电机过载

需要安装扩展器，底盘前四轮直接通过Y型线连接主控，后四轮连接扩展器

Key notify

有时连续触发两次，有时没有效果

Review

• 底盘Rework
• 收球新结构(Under discusstion)
• Claw内翻

整理代码

重新封装弹射、收球等机构的控制以方便在自动阶段调用

新收球机构无法正常工作

已恢复旧方案，需要测试

蓄力时第二个球掉落

Structure: 底盘电机数量

根据不同的分配方法，底盘上可以有6个或8个电机，如何选择电机数量？

6个：剩余6个，两个用于取球，取球与存球分开控制，两个弹射，一个翘臂，剩余一个后期应变。

8个：剩余4个，取球一个，两个弹射，一个翘臂。

铁拳效率需要提升

手动程序：一键控制铁拳

当按下5U时，自动挑下高杆的盘子并归位
当按下5D时，自动翻地面上的盘子并归为

取球 弹射方案 讨论

MDZZ，老是吧讨论好的结果推翻。

铁拳需要加长

当前结构达到目标但仍需优化

取球机构需要加固

自动阶段调整铁拳位置

水平朝后

弹射机构不居中

当前结构可能对抛射产生影响，并大幅增加了操作手瞄准难度

取球机构与弹射齿轮组干涉

履带与齿轮组之间距离太短

弹射导轨需要调整

快速行驶时转弯方向错误

Multiple definitions of variables 'direction' and 'collectorState'

信号不佳

电池固定不稳定

拉进一点？？？？

继续优化PID运动控制

目前PID控制存在0.4%误差
累积误差可能影响运动控制

Structure: 底盘L侧阻力偏大

底盘L侧阻力偏大
影响直行

发射机构力度问题

可能的原因
1.发射端对于球缺乏固定
2.发射撞针角度不佳
3.橡皮筋数量不足导致发射蓄能不足
4.滑轨摩擦力过大浪费能源

自动蓝方前场冲过高台

调整最后上高台时间

取球导轨需改进

错误的布线方式

需要重新布线

右侧Encoder精确度需要测试

该传感器来源不明，需要测试

无法直线前进

铁拳需要安装角度传感器

Potentialmeter超量程，计划使用Encoder
尝试寻找合适的安装位置

底盘缺乏横向固定

由于底部C形横梁影响越障性能而被拆除，只有三根轴横穿底盘，可能导致底盘行驶中变形，影响自动程序/操纵体验。

Should we treat key_notify as a object

Hmm... use a struct array is not is not stable enough.
And we need further coverage test.

自动阶段自动蓄力

防止第二个球滚出轨道

取球机构稳定性

调整橡皮筋

天线位置需要调整

水平放置于横杆上方以提升信号质量

发射机构角度问题

需要二次调整，并且寻找合适的固定轴。

直线前进时向右偏

可能被Encoder阻碍