- Pour la simulation, le logiciel CoppeliaSim (version EDU) pour linux.
$ # extraire le fichier
$ tar -xf CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Ubuntu18_04.tar.xz
$ # déplacement dans le dossier home/
$ mv CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Ubuntu18_04 ~
$ # lancement de l'application
$ ~/CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Ubuntu18_04/coppeliaSim.sh
- La librairie Open CV
$ sudo apt install libopencv-dev
- Les logiciel CMake et Git
$ sudo apt install cmake git
Télécharger le dossier directement depuis le site , ou le cloner en appliquant cette commande dans le terminal:
$ git clone https://github.com/GuilainP/StageM1.git
Lancer CoppeliaSim et ouvrir la scène e-puck.ttt
contenue dans le dossier StageM1/
Se rendre dans le dossier StageM1/build/ et faire les commandes suivantes:
$ cmake ..
$ make
Pour lancer l'application taper :
$ # lancer la simulation
$ ./apps/robot setWheelCmd 127.0.0.1 5 -5
$ # pour un robot
$ ./apps/robot setWheelCmd 192.168.1.8 50 -50
Application :
Un dossier est crée pour les données récoltées:
Cette application permet de faire bouger l' e-puck et de récolter les mesures des différents capteurs.
Pour arrêter le programme , taper ctrl + c dans le terminal.
L' e-puck de la scène a été modifié pour mieux correspondre au robot réel. Vous avez la liberté de modifier la scène pour faire vos propres observations.
Ressources utilisées :
E-puck -puck version 1 :
E-puck version 2 :
- https://www.gctronic.com/doc/index.php/e-puck2
- https://www.gctronic.com/doc/index.php?title=e-puck2_PC_side_development
- https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp/blob/e-puck2_wifi/src/epuck2_driver_cpp.cpp
E-puck CoppeliaSim (Vrep) :