hit-haui/data-generator-nottrashcar

Data generation tool for the real RC car in FPT Driverless Car Challenge 2019

data-generator-nottrashcar's Issues

Thiếu multiprocessing khi decode 2 ảnh nhận từ simulator

Trong image_callback() đang phải xử lý 2 ảnh được gửi từ simulator trong cùng 1 thời điểm là ảnh RGB và ảnh Depth.

def image_callback(rgb_data, depth_data):
    temp = np.fromstring(rgb_data.data, np.uint8)
    rgb_img = cv2.imdecode(temp, cv2.IMREAD_COLOR)
    temp = np.fromstring(depth_data.data, np.uint8)
    depth_img = cv2.imdecode(temp, cv2.IMREAD_COLOR)
    ...

Ở thời điểm hiện tại mới chỉ xử lý tuần tự RGB rồi đến Depth, làm vậy có thể khiến cho tốc độ nhận và lưu ảnh bị giảm xuống, có thể gây ra skip frame, sai frame, etc ..

Để giải quyết vấn đề này cần implement xử lý đa luồng, decode cả ảnh RGB và ảnh Depth trong cùng một thời điểm, có thể trên 2 core hoặc 2 thread khác nhau.

Improve controller cho tất cả các system

Cần controller tự nhiên hơn. Giống với NFS hơn ạ =))

Fix các lỗi gây delay khi control xe

1. Test wifi 5Ghz
2. Move all safety code to the car

Thiếu Keylistener và synchronizer với frame trong video save lại từ simulator

Hi. Hiện tại data generator đang thiếu Keylistener và synchronizer với frame trong video save lại từ simulator. Như team đã thảo luận, chúng ta sẽ làm key listener chạy trên 1 process riêng và song song với image recorder, sau đó sẽ tìm cách sync hai output lại với nhau.

Key Listener sẽ được base trên thư viện keyboard, sử dụng chủ yếu là hàm record() và object KeyEvent. Object KeyEvent sẽ có một số thuộc tính cần chú ý như time, name và event_type.

Anh em tập trung xây cho xong tính năng này càng sớm càng tốt nhé.

And btw, hãy tạo nhánh (branch) riêng để làm, không bao giờ được phép commit hay push vào master nhé

Update code để có thể run được với xe thật

Giờ chỉ cần đổi tên 1 số node cần subscribe, log thêm cảm biến tiệm cận làm phanh khẩn cấp là oke

Chuyển manual controller sang sử dụng joystick

Như đã trao đổi với nhau, team mình quyết định sẽ dùng tay cầm để điều khiển để cho ra output mượt hơn. Duy phụ trách phần này nhé

Thiếu save video frame với giới hạn FPS

Chỉ cần save video frame với codec tốt hơn để giải quyết vấn đề.

It's gona be solved in no time ;)

Load model và điều khiển xe base trên code trong repo này

Load model train từ keras và điều khiển xe base trên code trong repo này.
Lưu ý sẽ có 2 loại model, có loại có speed, có loại không có speed. Nếu không có speed từ model thì tự phải set dựa trên angle nhé.