本リポジトリは,cranex7を使ったバイラテラル制御を行うためのプログラムです. Linux環境でのみ動作確認しています.
環境を汚したくない場合は,以下のdocker containerを使用できます.
- https://github.com/HoneyMack/docker-deep-cuda-py3.git
- ブランチ:develop_gl
# 必要なパッケージのインストール
apt update
apt install gcc-multilib g++-multilib
# コンパイル
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
cd DynamixelSDK/c++/build/linux64/
make
make install
apt install libboost-all-dev
apt update
apt -y install libopencv-dev libopencv-core-dev libopencv-contrib-dev opencv-data
git clone https://github.com/HoneyMack/dynamixel_bilateral_controller.git controller
cd controller
cmake -B build # test用のプログラムをコンパイルしない場合は-DBUILD_TESTS=OFFをつける
# cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -B build # リリースビルドしたい場合
cmake --build build
インストール&ビルドが適切に行えていれば,controller/build/bin
以下に実行ファイルが生成されています.
cranex7のバイラテラル制御を実行したい場合は,以下の実行ファイルを実行
./controller/build/bin/cranex7_bilateral