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PCL Tutorial

그동안 살펴 보았던 PCL 사용 및 활용에 대하여 정리 하고자 합니다.

PCL은 Point cloud Library의 약어로 Lidar나 RGB-D센서 등으로 수집되는 점군(Point cloud)를 처리 하기 위한 라이브러리 입니다.

Point cloud를 처리를 위한 라이브러리로는 PCL, PCL-python, Open3D, pyPCD, Laspy, PCLpy 등이 있습니다.

여기서는 PCL-Python과 일부 Open3D를 활용합니다.

Environment

• 언어: python2
• 라이브러리 : PCL-Python (PCL의 python버젼인)
• OS : Ubuntu 16.4 with ROS
• 센서 : Velodyne Puck (16ch Lidar)

PCL-To-All Docker : Ubuntu 16, ROS, PCL-python, Open3D, Jupyter, etc. 설치

진행은 Lidar로 수집되는 점군 데이터에서 사람을 추출 하는 3D People Detection 구현을 목표로 하고 있습니다.

TOC

Plan

	초급	중급	고급
2018.11.22	0.1 Home/PCL
2018.11.22	0.2 환경구축
2018.11.23	1.1 Down Sampling
2018.11.23	1.2 ROI Filtering
2018.11.29	1.3 Noise Filtering
2018.11.29	1.4 Plane Removal
2018.11.30	1.5 Clustering
2018.12.03		2.1 Background Removal
2018.12.04		2.2 Clustering
2018.12.05		2.3 Tracking
2019.03.01			3.1 Clustering
2019.04.01			3.2 Classification
2019.05.01			3.3 Tracking