itomasaki/move

move

Overview

PID制御でkobukiを制御するためのパッケージです。
速度指定はVelocityノードにtopic通信で、距離＆角度指定はAmountノードでactionを利用します。

setup

git clone https://github.com/rionehome/move.git 
catkin_make

Usage

速度指定

rosrun move velocity

距離＆角度指定

rosrun move velocity
rosrun move amount

Message

name Velocity.msg

float64 linear_rate　#最大速度0.7m/sを１とした直進速度の比率
float64 angular_rate　#最大速度110度/sを１とした回転速度の比率

name Amount.msg

float64 distance　#現在の位置から進む距離
float64 angle　#現在の位置から回転する角度

name Amount.action

Amount amount　#目標距離＆角度
Velocity velocity　#目標速度
---
bool finished　#到着の成功(True)/失敗(False)
---
move/Amount current_amount　#現在の状態

Node

name velocity

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• /move/velocity 速度指定（ move/Velocity ）

name amount

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• /move/amount 距離＆角度指定（ move/Amount ）