jgraulle/robot-command-py

Etape 0. Mise en place du simulateur

• Ouvrir un terminal (ctrl-alt-t)
• Lancer le simu (taper "robotSimulator" puis la touche entrée)

Description

• Carré vert: robot
• Ligne rouge: télémètre infrarouge
• Cone bleu: télémètre ultrason
• Pixel blanc: mur
• Pixel jaune: couleur du sol

Touche de contrôle du simulateur

• Espace: réinitialiser la position du robot
• Flèches: déplacer le robot

Etape 1. Lancement de l'environnement de développement

Description

Dans le code que nous allons utiliser il y a une variable "robot" sur lequel on va utiliser la fonction "robot.setMotorsPower(rightValue, leftValue)" qui permet de modifier la vitesse des moteurs des roues du robot. Il y a 2 paramètres car le robot à 2 roues. Pour chacune des roues on peut avoir une valeur entre -1 et 1 dont :

• 1.0 en avant à vitesse maximale
• 0.0 arrêter le moteur
• -1.0 en arrière à vitesse maximale

Lancement

• Lancer MS Code (cliquer sur l'icone serpentin bleu dans le bandeau de gauche)
• Cliquer sur le menu "File" puis l'option "Open Folder", sélectionner "Home", puis "Workspace", puis "robot-command-py", puis cliquer sur "Open"
• Ouvrir le fichier "main.py" (double clic sur le fichier "main.py" à gauche)
• Chercher la ligne contenant "def step1_move3s(robot: Robot):"
  • "robot.setMotorsPower(0.2, 0.2)" : veut donc dire avancer tout droit
  • "time.sleep(3.0)" : attendre 3 secondes
  • "robot.setMotorsPower(0.0, 0.0)" : veut donc dire stopper les 2 roues du robot
• Lancer le programme : Cliquer sur le triangle blanc en haut à droite (en regardant le robot sur le simu)

Etape 2. 1er programme : tourner

• Dans le fichier "main.py"
• Remplacer "TODO step2" par le pseudo-code suivant (en vous inspirant de la fonction "step1_move3s")
  • faire touner le robot sur lui-même
  • attendre 3 secondes
  • arrêter le robot
• A la fin du fichier (dans le "main") :
  • commenter la ligne "step1_move3s(robot)" (rajouter # devant la ligne)
  • décommenter la ligne "step2_turn3s(robot)" (enlever # devant la ligne)
• Lancer le programme : Cliquer sur le triangle blanc en haut à droite

Remarque 1 : vérifier que lorsqu'on lance le programme, la console affiche bien

• Lancement du programme
• Fin du programme
• ~/workspace/robot-command-py$

Si ce n'est pas le cas, le programme est bloqué, faire un ctrl-c dans la console pour le débloquer

Remarque 2 : essayer de faire varier le centre de rotation du robot.

Etape 3. 1er évênement : se déplacer jusqu'au mur

• Remplacer "TODO step3" par le pseudo-code suivant
  • faire avancer le robot tout droit
  • attendre d'être en collision avec le mur en utilisant "robot.waitChanged(robot.EventType.SWITCH)"
  • arrêter les roues du robot

Remarque : penser à commenter et décommenter les fonctions à la fin du programme comme dans l'étape 2

Etape 4. 1ère boucle : figure géométrique

• Remplacer "TODO step4" par le code suivant

    while True:
        robot.setMotorsPower(0.2, 0.2)
        time.sleep(2.0)
        robot.setMotorsPower(-0.1, 0.1)
        time.sleep(0.5)

Etape 5. 1er algorithme : explorer la pièce

• Remplacer "TODO step5" par le pseudo-code suivant
  • boucle infinie
    • avancer le robot tout droit
    • attendre d'être en collision avec le mur
    • reculer un peu
    • tourner un peu

Etape 6. algorithme avancé : suivi de ligne

• Remplacer "TODO step6" par un algorithme qui permet de faire un suivi du bord de la forme jaune
• Vous aurez besoin de :
  • attendre l'évênement de changement de couleur du sol : "robot.waitChanged(robot.EventType.LINE_TRACK_IS_DETECTED)"
  • lire la couleur du sol : "robot.getLineTracksIsDetected(0)" qui renvoit "True" ou "False" selon si la couleur est jaune ou noire
  • exécuter une action en fonction d'une condition

      if <condition>:
          <action vrai>
      else:
          <action faux>