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Instance labeler 说明文档

本工程用于在point labeler标注的基础上，对于instance级别的物体（人、车、骑车人）进行标注。

运行系统：Ubuntu

所需环境：Qt, OpenCV

运行参数：

./InstanceLabeler [label_dir] [colortable]

例如： ./InstanceLabeler 4_labelled colortable.txt

操作说明

注意：显示场景中所有instance类别（人、车、骑车人）的俯视投影，有instance id的会生成随机颜色，没有instance id的将显示colortable.txt中指定的物体类别颜色

操作说明：

按键	说明	备注
Alt+左键	拖动窗口
Ctrl+左键	选中某个instance
Ctrl+右键	隐藏某个已经标注好的instance
鼠标左键	多边形框选/画刷	将多边形/画刷中的点标记为当前选中的instance
鼠标右键	多边形画好后，按右键确认
鼠标滚轮	调整画刷大小	仅画刷模式下有效
P	切换多边形/画刷模式
Q	切换单帧/多帧可视化
F	显示/隐藏选中的部分instance
4,5,6,7	增加一个instance	4（人）5（多人）6（骑车人）7（汽车）
D	删除当前多边形内的点，标记为unlabel
S	保存	标注过程中请及时保存
Esc	清除已选的多边形
左右方向键	单帧可视化状态下调整前后帧

标注操作

1. 将点添加到instance： Ctrl+左键选择一个Instance，用画刷或多边形框选物体，框内的所有点云会被标记为选中的instance
2. 新建instance：根据物体的类别，按下数字键（例如新建一个汽车的instance，就按7），然后用画刷或多边形框选物体，框内的所有点云会被标记为新建的instance
3. 删除噪点（慎用）：如果存在明显的噪点需要删除，用多边形框选出后，按下D键
4. 单帧标注：用Q键切换多帧/单帧可视化，左右方向键调整前后帧

注意：

1. 轨迹有重合的物体可以用单帧标记后，Ctrl+右键将其隐藏，再标注其他物体
2. 距离图像可以辅助检验标注的正确性