judera9/rmc-project-chess-roboarm

a project for the RMC course, creating a chess playing robot arm

rmc-project-chess-roboarm's Issues

关于read（）和write（）

不知道serial （ser） 类中的方法write（）和read（）分别记录和读取的什么东西？是接口端的信号吗？

.npz文件y_train.shape输出少一个参数

怀疑是train_test_split导入出了点问题，目前sklearn应该是0.19.2

No module named 'RPi'

在文件gripper.py中发现第一行import RPi.GPIO as GPIO不能用pip下载RPi module，在外部terminal中也下载不了，可能是要在树梅派系统安装好了之后才能下这个包？

logger.debug

这个方法出现了很多次，但是没能弄明白其作用是什么？

chessboard_perspective_transform.npy不知道是咋建出来的

Cannot find reference 'runner' in 'daemon.py'

在raspberryturkd.py文件中引用部分from daemon import runner报错

有关KDtree和控制的函数

有几点应该是没问题的：
calibrated_offset关联机器人的初始位姿，对比recenter 和 return_to_rest 两个函数
setReg（）函数传入的变量包括舵机id，修改对应的编码位，修改对应的值
执行的exceute函数传入id，ax12.py中的常量，修改的位+值，三个值

猜测这里的kdtree是用来寻找与传入point最近的位姿的，节点里应该是对应角度根据运动学解出的点，找一个最近的，返回对应的index然后转换出需要的两个角度。

需要测量一些机械臂参数

做动力学仿真需要机械臂的具体参数，比如实际具体的长度，质量等（摩擦的话要不先忽略，然后后面算在error里？）；
打算采用拉格朗日方法求动力学；
PS. 另外我们下次讨论的时候决定一下运动学采用哪种方案

Cannot find reference 'data' in '__init__.py'

在文件square_color_detector.py中：
from raspberryturk.core.data.raw_pixels_extractor import RawPixelsExtractor
from raspberryturk.core.data.class_encoding import empty_or_not
但是core.data是没有的，我估计可能是.ignore文件把那个文件给bind掉了，下次commit的时候我改一下.gitignore

关于机械臂的位置以及运动方案的确定

需要确定机械臂基座固定的位置，应当在棋盘中轴线处
需要确定运动方案，调用电机的顺序和组

图片转换成数据集出现问题

现在只出现不论黑白，棋子数据会分到一个文件里，也就是少了6个文件夹

tensorflow通过cpu上跑，但不影响代码运行

调整到gpu上会引起其它报错，不调整则很费时间

Cannot find reference 'uci' in '__init__.py'

niklasf/python-chess#389
在文件stockfish_player.py中，第一行from chess import uci发现uci在新版本中已经被去掉，而是新增了engine模块，里面有uci