lebinliang/rmep_base

ROS package for EP

rmep_base

文件结构

├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── head_camera.yaml
├── launch
│   └── rmep_base.launch
├── LICENSE
├── msg
│   ├── GimbalCmd_ab.msg
│   ├── GimbalCmd.msg
│   └── GimbalFdb.msg
├── package.xml
├── readme.md
├── scripts
│   ├── rmep_base.py
│   └── test
│       └── rm_cam_test.py
└── srv
    ├── RobotArm.srv
    ├── RobotBlaster.srv
    ├── RobotGrip.srv
    └── RobotPwm.srv

RMEP-SDK说明

https://robomaster-dev.readthedocs.io/zh_CN/latest/introduction.html

依赖

1. python3

安装robomaster python库

pip install robomaster

如果网络较差，多次都安装失败，可以尝试:

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple robomaster

使用说明

1. 【注意】需要导入python robomaster库 pyhton3.6以上版本
2. 若使用摄像头需要修改rmep_base/config中的head_camera.yaml摄像头参数
3. 打开 rmep_base.launch 设置参数包括 连接模式 : ap (epwifi) 192.168.2.1 sta (局域网) 192.168.42.2 rndis (usb连接) 底盘颜色、话题名字、模块是否存在等
4. 运行命令 roslaunch rmep_base rmep_base.launch

发布话题（默认话题名字）

1. 图像数据（可选） /ep_cam/image_raw 图像话题 /ep_cam/camera_info 相机参数文件
2. IMU数据 /imu
3. 里程计数据 /odom
4. TF数据（可选） /tf odom -> base_link
5. 云台姿态数据（可选） /ep_gimbal_fdb

订阅话题（默认话题名字）

1. 控制数据 /cmd_vel
2. 云台控制数据 /ep_gimbal_cmd

发布服务

1. 设置底盘输出六路PWM值 /ep_pwm
2. 机械臂控制 /ep_arm
3. /机械爪控制 /ep_gripper

其他说明

launch文件的功能

• 启动EP-SDK功能包
• 可以在launch文件设置不同的配置
• 摄像头、云台、机械爪、机械臂