lennart2810/rtc_project

Repository zur Ruhr Turtlebot3 Competition 2022

rtc_project

Built With

• ROS
• Turtlebot3 - Burger
• DualShock 4 Wireless-Controller

Run Code

Karte aufnehmen (Steuerung mit DualShock 4 Wireless-Controller)

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)

roslaunch rtc_project slam.launch gazebo:=false controller_layout:=2 map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena

• für das Arbeiten mit dem realen Turtlebot muss gazebo:=false sein.
• controller_layout:=2 sorgt dafür, dass der Turtlebot mit den beiden Joysticks gesteuert wird.
• die SHARE - Taste führt den map_saver aus, sodass die Karte unter map_file gespeichert wird.

Navigationsziele setzen

roslaunch rtc_project set_navigation_points.launch points_via_robot:=true gazebo:=false controller_layout:=2 map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena.yaml

sudo ntpdate 192.168.1.111

RViz

• mit points_via_robot:=false werden die Ziele über den 2D Nav Goal - Pfeil gesetzt.
• unter Tool Properties muss dafür das Topic move_base_simple/set_goal eingestell werden.

Turtlebot (DualShock 4 Wireless-Controller)

• mit points_via_robot:=true können die Navigationsziele mit dem Turtlebot angefahren werden.
• mit der SHARE - Taste wird die aktuelle Position und Orientierung des Turtlebots in eine .txt gespeichert (publish_pose_2_file).

Navigation

Advanced Monte Carlo Localization (AMCL)

roslaunch rtc_project navigation.launch gazebo:=false map_file:=/home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena.yaml

Ziele mit Action-Server anfahren

rosrun rtc_project turtlebot3_move_base_action_client.py /home/lennart/catkin_ws/src/rtc_project/maps/Arena_path.txt

• mit turtlebot3_move_base_action_client werden alle gesetzen Navigationsziele nacheinander angefahren.

Clone Repository

git clone https://github.com/lennart2810/rtc_project.git

Dependencies

• turtlebot3
• ds4_driver
• RestrictAreaPlugin

Credits

• ProfJust
• ROBOTIS
• Kaiyu Zheng
• naoki-mizuno

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