Алгоритм в соответствии с заданием 4.11 №1 методички. Реализован алгоритм A*.
Генерируется поле 4x4. Буквой "А" отмечено стартовое положение агента, красной буквой "F" финиш, то куда должен прийти агент. Черными квадратиками препятствия, синими точками оптимальный путь.
Как я понимаю, это недостаток алгоритма, поэтому не знаю нужно ли это фиксить.
Если у агента 2 равнозначных пути и он выбирает тупиковый, то обратно он уже не возвращается, а зацикливается.
Например: