Color recognition and tracking based on STM32F407, including android app using bluetooth to communicate.
对摄像头采集的图像进行颜色识别,通过二自由度舵机云台实现颜色跟踪以保持目标物体位于视野**,利用手机APP发出控制指令实现交互。
- 微控制器采用STM32F407VET6单片机,采集CMOS摄像头(OV7670带FIFO)的图像数据并实时送至SPI LCD显示。
- 用两个180度舵机搭建一个旋转云台,分别控制摄像头的水平和垂直两个自由度的旋转,利用PD控制算法调整舵机的角度。
- 将采集到的RGB565像素数据转换成HSL颜色空间,根据HSL阈值条件通过识别算法迭代计算出目标物体的坐标和大小。
- 预定义颜色通过人为调整阈值改善识别效果,自定义颜色可设定任意RGB,或通过拍照采集方式自动计算判定条件,以适应光源复杂性。
- 手机APP设定三个Fragment:工作模式、颜色设定、状态监测,连接单片机上的HC05蓝牙模块,发送控制的指令并接收运行的状态信息。
- STM32F407VET6最小系统板
- 带FIFO的OV7670摄像头
- TFT SPI液晶屏(分辨率320×240)
- HC-05蓝牙模块
- MG996R舵机两个
- 舵机云台支架
- 7.4V锂电池组
- LM2596S可调DC-DC降压模块(舵机供电)
- AMS1117-5.0 LDO稳压模块
- 万能PCB板等