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Simulação do Turtlebot3 utilizando ROS2 Humble e o novo Gazebo.

Simulação do Turtlebot3 no ambiente do Dinf UFPR

O mapa do dinf utilizado aqui foi feito pela Leticia Fontanelli e pelo Vinicius Tikara

Requisitos

• ROS2 Humble
• Ubuntu Jammy
• Gazebo Ignition (ign gazebo)

To-do

• Criar launch file?
• Lançar o Rviz junto com a simulação
• Adicionar objetos na mundo?
• Melhorar os parâmetros da física do turtlebot?
• Descobrir o por que de a mudança do max_step_size no GUI do gazebo não estar funcionando
• Adicionar o transform control plugin no GUI no sdf
• Trocar o lidar com ray para o gpu_lidar
• Adicionar a estrutura do Dinf no mundo
• Mudar as cores do Turtlebot (ambient diffuse specular emissive)
• Configurar diff driver plugin
• Ajustar posição de inicialização do turtlebot no mundo

Como rodar a simulação

Adicione essas linhas no seu .bashrc. Adicione o caminho correto para o dinf_world no export e rode um source ~/.bashrc.

source /opt/ros/humble/setup.bash

export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH="$HOME/caminho/para/o/arquivo/simulacao-Turtlebot3/gazebo/dinf_world"

Na pasta /dinf_world rode o comando ign gazebo -v -r dinf_world.sdf, você deverá ver a seguinte tela:

No início, o Lidar não estará visível. Para fazer com que o gazebo escute o tópico do Lidar, clique no botão laranja em "Visualize Lidar". Para movimentar o Turtlebot, utilize o teleop que está na mesma aba, à direita.

Anotações

• installar o sudo apt install ros-humble-turtlebot3