matthix7/derobat

Programmes permettant de faire fonctionner le démonstrateur de robot bathymétrique pour l'exposition MerXXL 2019.

DeRoBat

Programmes permettant de faire fonctionner le démonstrateur de robot bathymétrique pour l'exposition MerXXL 2019.

Lancement du système

1. Allumer le circuit du bateau (switch principal, au-desssus du pont). Des LEDs doivent s'allumer sur la Raspberry.

2. Attendre jusqu'à l'apparition du réseau Wifi raspi-DeRoBat. (environ 2 min)

3. S'y connecter (MdP: ENSTA_MerXXL)

4. Lancement du programme: (2 choix possibles)

   4.0) Choix 1: 4.1) Lancer l'exécution du programme Server.py sur une session du PC distant. 4.2) Se connecter via bureau à distance (conseillé) ou ssh à la Raspberry.
   adresse IP: 10.3.141.1
   user: pi
   Mot de Passe: derobat 4.3) Une fois connecté à une session de la Raspberry, ouvrir un terminal dans /Documents/DeRoBat/Sonar et un autre dans /Documents/DeRoBat/Communication. 4.4) Dans le terminal Sonar, lancer le programme testDevices (./testDevices). 4.5) Dans le terminal Communication, lancer le programme Client (python3 Client.py). Ne pas oublier le python3.

   4.0) Choix 2: (conseillé car utilisatiçn du flux wifi reduit, utile pour les endroits "charger" en reseau wifi (Exposition....)) 4.1) Lancer l'exécution du programme Server.py sur une session du PC distant. 4.2) Se connecter en ssh à la Raspberry.
   adresse IP: 10.3.141.1
   user: pi
   Mot de Passe: derobat
   4.3) Une fois connecté à une session de la Raspberry, lancer le bash lauch.sh avec la commande nohup: nohup ~/launch.sh

5. Le système est lancé. Attendre que le sonar commence ses acquisitions pour pouvoir interagir avec la fenêtre d'affichage 3D. Tous les relevés du sonar sont disponibles dans le fichier mesures.txt, réécrit à chaque mission.

Eteindre le système

1. Se placer dans la fenêtre "Webcam" d'acquisition vidéo.
2. Appuyer sur echap. 3.0) Tous les programmes devraient s'éteindre automatiquement. Si ce n'est pas le cas: 3.1) Choix 1 en 4.0 : CTRL+C... 3.2) Choix 2 en 4.0 : Fermer Server.py (CTRL+C) puis dans le terminal connecté à la raspbery faire sudo killall ./Test_devices python3

En fonctionnement

Sur la chaîne YouTube de notre professeur de Robotique: https://www.youtube.com/watch?v=PU-aVa9GJ1c