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CMU Navigation with rqt_reconfigure

CMU Navigation with rqt_reconfigure

在CMU导航框架的基础上增加了rqt动态调参功能,同时将TwistStamped消息类型改为Twist消息类型，因为我所用的底盘的速度消息cmd_vel都是Twist类型的（大部分底盘也是），而源码中是TwistStamped类型的，比Twist多一个时间戳。

功能介绍

在运行完导航框架后，只需运行以下命令即可弹出可视化调参界面：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

参数适配

目前只适配了localPlanner、pathFollower、terrianAnalysis、farplanner中的参数。想要增加参数，只要仿照现有的代码格式在cfg与src下的代码中增加相应的参数语句即可。

注意事项

此外，我发现对于目前CMU团队开源的源码中的参数，有的虽然名字一样但功能却不一样。例如，在localPlanner中maxSpeed这个参数代表手柄控制车体的最大速度，但是在pathFollower中则代表局部路径规划所规划的最大速度。因此，想要修改导航的最大速度需要调整pathFollower中maxSpeed的参数。