mrasyidaqmar/free-space

An implementation of free space computation

free-space

概要

• [1]を参考にfree space computationを実装したものです
• ステレオ視差画像からfree space(走行可能領域)を計算します

参考

• [1] D. Pfeiffer, U. Franke: “Efficient Representation of Traffic Scenes by means of Dynamic Stixels”, IEEE Intelligent Vehicles Symposium IV 2010, San Diego, CA, Juni 2010

Requirement

• OpenCVが必要です

ビルド

$ git clone https://github.com/gishi523/free-space.git
$ cd free-space
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make

使い方

./freespace left-image-format right-image-format camera.xml

• left-image-format
  • 左側の連番画像
• left-image-format
  • 右側の連番画像
• camera.xml
  • 計算に必要なカメラパラメータ
  • シーンに応じて設定して下さい

実行例

./freespace images/img_c0_%09d.pgm images/img_c1_%09d.pgm ../camera.xml

データ

• DaimlerのGround Truth Stixel Datasetに含まれる画像およびカメラパラメータで動作を確認しています
• http://www.6d-vision.com/ground-truth-stixel-dataset

Author

gishi523