涉及的内容为:Arduino
、外设、倒车雷达和PC端上位机。按照正常驾驶到倒车结束的流程,设计了Arduino
端软件层和PC
端上位机软件层。
- 对于
Arduino
端软件层,分为控制功能、感知功能和通信功能。- 控制功能负责读取并解析用户指令,完成控制车辆的前进、后退等功能,并在倒车时减速;
- 感知功能在进入倒车模式后开始,探测与后方障碍物的距离,当距离低于安全距离时,系统紧急停车;
- 通信功能由蓝牙模块组成,将
Arduino
端发送的距离信息传送到PC
端,将PC
端发送的指令传送到Arduino
端;
- 对于PC端软件层,分为显示功能和通信功能。
- 显示功能负责创建场景、控件等,以及倒车影像的实时显示;
- 通信功能负责发送指令与读取数据,完成和Arduino端的通信。多个功能模块叠加,以此实现最终的倒车雷达系统。
把演示视频放bilibili了:https://www.bilibili.com/video/BV1Za4y1s7Ay/
code/Reverse-radar
:view.py
是上位机软件,Reverse-radar.ino
是Arduino
端的代码;code
其他文件夹都是测试代码;CircuitSch
文件夹下是电路连接图;文档.pdf
是毕业设计说明书,非毕业论文。
- 倒车时开启雷达,雷达检测到阈值后车辆仍在移动,有一定误差;
- 超声波测距的误差很大,这不是我努力能解决的;
- 每次使用必须重启,必须重新连接蓝牙;
- 倒车雷达的实时动画不够细腻;
- 无法根据当前倒车场景的车库实时调整动画中的车辆的大小、方向(确切来说,没有标准的正向,所以也没有实现斜方向的倒车,但在
rotation-test.py
中有所体现); - 其他功能均实现,所以 85 分,毕设结束。