opticalmoe/robomaster

全国大学生机器人大赛 RoboMaster 机甲大师赛

robomaster

全国大学生机器人大赛 RoboMaster 机甲大师赛

团队项目，所以只能展示一小部分

资料整理中...

项目描述

全国大学生机器人竞赛参赛作品。比赛要求团队自主设计制作至少 5 台机器人。通过第一人称视角，操控机器人完成 7 分钟的射击对抗。以基地的血量判定比赛胜负。

• 使用 STM32F407 做主控；使用 CAN、ADC、PWM、IIC、UART、DMA 等技术；

• 弹丸是通过架设在两轴云台上的发射机构加速发射出去，使用 PID 技术；

• 底盘使用了四个麦克纳姆轮，可以在二维平面内平移旋转。

2017

负责补给站机器人开发

补给站是一个采用碰撞开关触发，舵机控制加弹舱门开合，时间控制加弹数量的装置。

补给站每两个开关和一个舵机为一组，共两组。可以同时给两辆车补给弹丸。需要补给的机器人向前撞击碰撞开关前的挡板1S,主控控制舵机打开舱门，1.5S后关闭舱门，然后检测开关状态，只有当开关松开后，补给站才能进入下次补给准备阶段，否则不会再次打开舱门。避免误触发。

优点：可以同时处理两路任务，同时加弹，互不影响。

缺点：上部漏斗面积过大、卡弹，导致加弹数量不好控制，加弹过程及加弹量操作手不知道。

改进意见：上部漏斗慢慢试卡弹问题，面积缩小。机器人回补给站次数有限，所以加弹数量不限制，一次将漏斗中弹药加完，加弹机器人摄像头前方加面镜子，保证操作手能看见加弹数量。

// 1.	servo类下有以下成员函数
          attach();      		//连接舵机，设定舵机的接口。2~13接口可利用。
          write();               //角度控制,用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是
							   0°到180°。这条语句是直接写角度，舵机的每个转动到了一个
							位置都有相应的角度。舵机通过控制PWM的宽度来决定转的角度。
          writeMicroseconds();   //用于设定舵机旋转角度的语句，直接用微秒作为参数。
          read();                //读上一次舵机转动角度，用于读取舵机角度的语句，可理解为读
							   取最后一条write()命令中的值。
          attached();            //判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
          detach();              //断开舵机连接
// 2.	void test_Steering_gear()//串口接收数据并对舵机赋值（调试用）

2018

负责步兵机器人部分功能的嵌入式软件开发、原理图绘制、PCB 设计等

照片：