ouyangjunyuan/robotics_repository

机器人学导论代码仓库

机器人学导论代码仓库

仅用于自己备忘。

1. m_code

存放一些矩阵螺旋变换计算、运动学、动力学、轨迹规划App(梯形速度规划、S规划、B样条曲线规划)、kalman滤波算法的代码。

2.robotic_exp

机器人学导论4次实验和课设的代码存放

注意VS的版本不同下的工程设置（不需要重新创建工程，在工程中的属性：平台工具集里面设置对应版本就可以了）。X86 X64的选择不同运行结果可能不同。

2.1实验一、二

简单，就是验证性实验

2.2实验三

实验三是做并联机器人的正逆运动学，原理在目录下。

坑：就是memcpy是硬件依赖的，Eigen库的Matrix .data()数据存储有时候是按行有时候是按列存储的。

2.3实验四

实验四是做并联机器人的梯形轨迹规划。

笛卡尔规划不是3维度分开规划的，是要同一规划，这样就可以在规划的时候走直线且各个空间分量同时到达。 使用三位空间点+方向向量这个思路来规划，这样就只需要按1维规划方向向量上的幅值，然后每个时刻计算当前方向向量上的幅值距离，然后就可以得到每个时刻的三维坐标。