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Google buffer protocal 2 ROS message in Apollo

Google buffer protocal 2 ROS message in [Apollo]

将Apollo中所用的Google buffer protocal转换为ros message。在gprotoc中一个协议文件可以定义多个类，而 一个ros的一个文件只可以定义一个类。本程序读取每个协议文件，将每个message生成一个*.msg*文件。并且输出对应的c++代码转换函数。

代码中提供了generate.sh将protocal中的所有协议输出到当前目录的message与transorm中。

这个程序很多地方是针对Apollo以及我自己移植的目录结构而言的，代码中的protocal是Apollo中所有的gprotoc的协议文件,在

protocal目录中的build.sh文件，可以将这些文件编译为一个静态库。

使用说明

./g2r.out -I ./protocal -o ./message -t ./transorm xxx.proto

• -I 设置include path 设置google buffer protocal所在目录,处理import类似的语句
• -o 设置rosmsg要输出的目录
• -t 设置辅助转换**C++**源代码所在目录，生成类似代码

#include "g2r_Header.h"

void g2r_hdmap_Header(apollo::hdmap::Header& arg_gprotoc, ros_hdmap::Header::Header& arg_rosmsg) {
	arg_rosmsg.version = arg_gprotoc.version();
	arg_rosmsg.date = arg_gprotoc.date();
	arg_rosmsg.projection = arg_gprotoc.projection();
	arg_rosmsg.district = arg_gprotoc.district();
	arg_rosmsg.generation = arg_gprotoc.generation();
	arg_rosmsg.rev_major = arg_gprotoc.rev_major();
	arg_rosmsg.rev_minor = arg_gprotoc.rev_minor();
	arg_rosmsg.left = arg_gprotoc.left();
	arg_rosmsg.top = arg_gprotoc.top();
	arg_rosmsg.right = arg_gprotoc.right();
	arg_rosmsg.bottom = arg_gprotoc.bottom();
	arg_rosmsg.vendor = arg_gprotoc.vendor();
}

void r2g_hdmap_Header(ros_hdmap::Header::Header& arg_rosmsg, apollo::hdmap::Header& arg_gprotoc) {
	arg_gprotoc.set_version(arg_rosmsg.version);
	arg_gprotoc.set_date(arg_rosmsg.date);
	arg_gprotoc.set_projection(arg_rosmsg.projection);
	arg_gprotoc.set_district(arg_rosmsg.district);
	arg_gprotoc.set_generation(arg_rosmsg.generation);
	arg_gprotoc.set_rev_major(arg_rosmsg.rev_major);
	arg_gprotoc.set_rev_minor(arg_rosmsg.rev_minor);
	arg_gprotoc.set_left(arg_rosmsg.left);
	arg_gprotoc.set_top(arg_rosmsg.top);
	arg_gprotoc.set_right(arg_rosmsg.right);
	arg_gprotoc.set_bottom(arg_rosmsg.bottom);
	arg_gprotoc.set_vendor(arg_rosmsg.vendor);
}

map类型

在遇到map类型时，会直接输出一个单独的*.msg文件。例如：map<int, string>会生成一个名为MapIntStringEntry.msg*的ros message。原来的map变量转换为rosmsg时变为repeated MapIntStringEntry一个队列变量。其对应文件内容为：

// MapIntStringEntry.msg
int key
string value

oneof类型

如果遇到oneof类型，会将其中每个字段都直接作为rosmsg中的字段，忽略oneof本身。这样的转换至少在逻辑上是讲的通的。

enum类型

遇到enum则将直接作为一个单独的rosmsg生成独立的*.msg*文件。

message嵌套

遇到message中定义了message,例如：

message xxx{
  message yyy {
    ...
  }
}

会将yyy提取出来作为单独的*.msg*文件。

编译

1. flex
2. bison
3. tinyxml2

使用了flex与bison做了词语法分析器。因为要生成rosmsg的package.xml所以使用了tinyxml2库。

flex ./g2r.l
bison -d ./g2r.y
g++ lex.yy.c g2r.tab.c makepkg.cc -ltinyxml2 -w -o ./g2r.out