rickeyren/metadrive-mappo

Config.py 参数解释

准备参数

• --algorithm_name : 指定要使用的算法,可选值为"rmappo"(递归多智能体近端策略优化)或"mappo"(多智能体近端策略优化),默认为"mappo"。
• --experiment_name : 用于区分不同实验的标识符,默认为"check"。
• --seed : 用于设置numpy和torch的随机种子,默认为1。
• --cuda : 布尔型,默认为True,使用GPU进行训练;否则使用CPU。
• --cuda_deterministic : 布尔型,默认为True,确保随机种子有效;若设置为False,则会绕过该功能。
• --n_training_threads : 用于训练的torch线程数,默认为5。
• --n_rollout_threads : 用于训练rollout的并行环境数,默认为1。
• --n_eval_rollout_threads : 用于评估rollout的并行环境数,默认为1。
• --n_render_rollout_threads : 用于渲染rollout的并行环境数,默认为1。
• --num_env_steps : 训练的环境步数,默认为1000万步。
• --user_name : 用于wandb使用,指定用户名以简单收集训练数据,默认为"marl"。

环境参数

• --env_name : 指定环境名称,默认为"COMP0124"。
• --use_obs_instead_of_state : 布尔型,默认为False,使用全局状态;若设置为True,将使用连接的观测值。

回放缓冲区参数

• --episode_length : 任何回合的最大长度,默认为1000。

网络参数

• --share_policy : 布尔型,默认为False,控制是否所有智能体共享同一策略。
• --use_centralized_V : 布尔型,默认为True,使用集中式值函数估计。
• --stacked_frames : 用于actor/critic网络隐藏层的维度,默认为1。
• --use_stacked_frames : 布尔型,默认为False,控制是否使用堆叠帧。
• --hidden_size : actor/critic网络隐藏层的维度,默认为256。
• --layer_N : actor/critic网络的层数,默认为3。
• --use_ReLU : 布尔型,默认为False,控制是否使用ReLU激活函数。
• --use_popart : 布尔型,默认为False,控制是否使用PopArt对奖励进行归一化。
• --use_valuenorm : 布尔型,默认为True,控制是否使用运行均值和标准差对奖励进行归一化。
• --use_feature_normalization : 布尔型,默认为True,控制是否对输入应用层归一化。
• --use_orthogonal : 布尔型,默认为True,控制是否使用正交权重初始化和偏置为0的初始化。
• --gain : 最后一个动作层的增益,默认为0.01。

循环策略参数

• --use_naive_recurrent_policy : 布尔型,默认为False,控制是否使用一个简单的循环策略。
• --use_recurrent_policy : 布尔型,默认为False,控制是否使用循环策略。
• --recurrent_N : 循环层的数量,默认为1。
• --data_chunk_length : 用于训练循环策略的数据块长度,默认为10。

优化器参数

• --lr : 学习率,默认为5e-4。
• --critic_lr : critic网络的学习率,默认为5e-4。
• --opti_eps : RMSprop优化器的epsilon值,默认为1e-5。
• --weight_decay : 权重衰减系数,默认为0。

PPO参数

• --ppo_epoch : PPO的循环次数,默认为15。
• --use_clipped_value_loss : 布尔型,默认为True,裁剪值损失;若设置,则不裁剪值损失。
• --clip_param : PPO裁剪参数,默认为0.2。
• --num_mini_batch : PPO的小批次数,默认为1。
• --entropy_coef : 熵系数,默认为0.01。
• --value_loss_coef : 值损失系数,默认为1。
• --use_max_grad_norm : 布尔型,默认为True,使用梯度的最大范数;若设置,则不使用。
• --max_grad_norm : 梯度的最大范数,默认为10.0。
• --use_gae : 布尔型,默认为True,使用广义优势估计。
• --gamma : 奖励的折现因子,默认为0.99。
• --gae_lambda : GAE的lambda参数,默认为0.95。
• --use_proper_time_limits : 布尔型,默认为False,计算回报时考虑时间限制。
• --use_huber_loss : 布尔型,默认为True,使用Huber损失;若设置,则不使用Huber损失。
• --use_value_active_masks : 布尔型,默认为True,控制是否在值损失中屏蔽无用数据。
• --use_policy_active_masks : 布尔型,默认为True,控制是否在策略损失中屏蔽无用数据。
• --huber_delta : Huber损失的系数,默认为10.0。

运行参数

• --use_linear_lr_decay : 布尔型,默认为False,控制是否对学习率使用线性衰减策略。

保存参数

• --save_interval : 连续两次保存模型之间的时间间隔,默认为1。

日志参数

• --log_interval : 连续两次打印日志之间的时间间隔,默认为5。

评估参数

• --use_eval : 布尔型,默认为True,控制是否在训练过程中启动评估。
• --eval_interval : 连续两次评估进度之间的时间间隔,默认为100。
• --eval_episodes : 单次评估的回合数,默认为10。

渲染参数

• --save_gifs : 布尔型,默认为False,控制是否保存渲染视频。
• --use_render : 布尔型,默认为False,控制是否在训练期间渲染环境。
• --use_render_eval : 布尔型,默认为True,控制是否在评估期间渲染环境。
• --render_episodes : 渲染给定环境的回合数,默认为2。
• --ifi : 保存视频中每个渲染图像的播放间隔,默认为0.1。

预训练参数

• --model_dir : 设置预训练模型的路径,默认为None。

环境选择参数

• --env : 指定环境,可选值为envs字典的键,默认为"roundabout"。
• --top_down : 布尔型,默认为True,使用上视角。
• --num_agents : 智能体数量,默认为2。
• --random_traffic : 布尔型,默认为True,在道路上随机放置其他车辆。
• --human_vehicle : 布尔型,默认为True,道路上有其他车辆。
• --traffic_density : 字典类型,默认为density变量,指定交通密度。
• --obs_num_others : 智能体观测其他智能体的数量,默认为4。
• --show_navi : 布尔型,默认为True,显示导航标记。
• --show_dest : 布尔型,默认为True,显示目的地标记。