riverup/tivac-template

Tiva C 123系列

项目结构

Root->

|Control：电机控制逻辑

|Drivers->

|Flag:各种标志硬件

|Interrupt：中断回调

|其余：硬件底层驱动

|Driverlib：tivasdk

main()的while主循环中进行轮询

中断

在Drivers路径下的Interrupt文件中

1. Timer0A：逻辑控制
2. Timer1A：按键检测
3. Timer2A：超声波触发
4. UART0：电脑串口
5. UART1：蓝牙串口
6. UART2：循迹的openmv串口
7. UART5：jy62角度传感器串口
8. GPIOA：PA7：超声回声；PA4，PA5：减速电机编码器读取
9. GPIOE：PE2，PE3：减速电机编码器读取
10. ADCSeq3：驱动板电压读取

硬件连接

TB6612(减速电机驱动)

TB6612	TivaC123
E2A	PE2
E2B	PE3
E1A	PA5
E1B	PA4
ADC	PE1
PWMB	PC5
BIN2	PB7
BIN1	PB6
STBY	PA2
AIN1	PD2
AIN2	PD3
PWMA	PC4

HCSR04(超声波)

HCSR04	TivaC123
Trigger	PA6
Echo	PA7

Sg90（舵机）

Sg90	TivaC123
PWM	PD1

JY62（角度传感器）

JY62	TivaC123
RX	PE5
TX	PE4

OLED

OLED	TivaC123
SCL	PD0
SDA	PD1

Openmv（循迹）

Openmv	TivaC123
RX	PD7
TX	PD6

D302A（步进电机驱动）

D302A	TivaC123
输出	PC4，PB6
使能	PA2
方向	PD2，PD3

HC05（蓝牙）

HC05	TivaC123
RX	PB1
TX	PB0

OLED（SSD1306)

OLED	TivaC123
SCL	PD0
SDA	PD1

蓝牙控制指令

每个指令都以字符x结尾，作为命令结束标识

CMD	Description	Example
r+r/l+xxx	向左或向右旋转xxx度	rr090：向右旋转90度
v+n/p+xxxx	设置速度	vp5000：设置速度正转为5000
start	启动小车
stop	停止小车