ry0/ode

Open Dynamics Engineをつかったシミュレーション

ODE

• Open Dynamics Engineをつかったシミュレーションプログラムたち
• branchは「master」、CmakeLists.txtがUbuntuとMacと微妙に違うのでそこでブランチを分けている

1. Nachi

株式会社不二越のNachi、MZ07のシミュレーション

更新情報

• 2014.12.16 ファイル引数を指定するようにしたよ
• 2014.12.19 RRTの枝を表示するようにした。
• ただし関数は冗長

cd Nachi
cmake .
make
./Nachi /Movie/T-RRT/Bspline.dat

2. RobotArmTest

ロボットアームのシミュレーションの準備

inverseKinematics

• 逆**学の解で、解が存在しなかったらどうするのかをエラー処理したコード

arm

• めっちゃ初期の段階のロボットアームのソースコード
• 3軸と6軸が混ざってる

• 遊びで作ったNリンクアーム

etc

• 他のODEで作ったシミュレーションと出村先生のサンプルコード

ODEのインストール

1. Nachiを実行するためにはOpenCVが必要．
https://github.com/Ry0/my_ubuntu_setup/tree/master/OpenCV_install参照

以下を実行

sudo apt-get install libode-dev
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

drawstuffインストール

http://sourceforge.net/projects/opende/files/ODE/0.13/からソースをダウンロード

sudo apt-get install automake libtool freeglut3-dev
./configure --enable-release --with-x --enable-double-precision --with-libccd
make
sudo cp -r include/drawstuff /usr/local/include/
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib
sudo ldconfig