๐ฑ About Me
- Machine Learning & Deep Learning
- Computer Vision & Image Processing
Autonomous-driving delivery robot project : Selly
branches ์ selly_vision ์ฐธ๊ณ
VSLAM issue ์ฐธ๊ณ
์์ ์ ์๋ ๊ณผ์ ์ ๋ฐ๋์ ์์งํ๋ค.
๋ธ๋์น ์ด๋ฆ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ์ฝ์ํ๋ค.
๋ธ๋์น merge ์ ์๋ ๊ณผ์ ์ ๋ฐ๋์ ์งํํ๋ค.
##[2020.02.01]ํ์๋ก
##์ฌ์ฉํ ์ผ์
##ํ๋ก์ ํธ ์งํ ๋ฐฉํฅ
๊ธฐ์กด ๋ฐฉ๋ฒ๋ง ์ฌ์ฉํ๋ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ ์๋ก์ด ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ์์จ ์ฃผํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๋ง๋ค๊ธฐ.
->์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ : ์์น ์ถ์ / ์ต์ ํ๋ ๊ฒฝ๋ก ์ค์
##์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ
##ํ๊ธฐ ์ค ์ ๊ธฐ ๋ชจ์ ์๊ฐ
##์๋ณ ๊ณํ
##2์ ์ฃผ์ฐจ๋ณ ๊ณํ
1์ฃผ์ฐจ
##1์ฃผ์ฐจ task ํ ๋น
ํ๋ก์ ํธ ์งํ ๋ฐฉํฅ ์ค๊ณ(์๋ณ ๋ชฉํ, ๊ฐ๋ฐ ํ๋ก์ธ์ค ๊ฒฐ์ , ๋ชจ์ ์๊ฐ ๊ฒฐ์ ), ์์จ์ฃผํ ํ๋ ์์ํฌ ๋ถ์ ๋ฐ ๊ณต๋ถ
โSelly' ์ํฌํ๋ก์ฐ ์ค๊ณ : ์ฌ์ฉํ ์ผ์ ๋ฐ ์ผ์ ํ์ฉ๋ฒ ๊ฒฐ์ , ์ ์ฉํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ํ ๋ก , ํ๋์จ์ด ๋ฐ ์ํํธ์จ์ด ๊ตฌ์ ๋ฐ ์ค๊ณ
์ผ์ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ์ฐ์ต์ฉ ๋ก๋ด ์ค๊ณ ๋ฐ ๋ผ์ด๋ค ์ผ์, ์๋์ด๋
ธ ์ผ์ ์ ์ด ํ
์คํธ. ์ฐ์ต์ฉ ๋ก๋ด์ผ๋ก ์ฃผํ ์ปจํธ๋กค ํ
์คํธ
๊ตฌ๊ธ ์คํ ์ํํธ์จ์ด Catographer๋ฅผ ์ฌ์ฉํ SLAM ๊ตฌํ
ํ๋์จ์ด ์ ์ ๋ฐ ์ผ์ ๋ถ์ฐฉ, ๊ฐ๋จํ ๋ชจํฐ ์ฃผํ ํ
์คํธ
image segmentation๊ธฐ๋ฐ ์ธ๋ ๊ตฌ๋ถ ๋ชจ๋ธ ๊ตฌ์ถ
visual SLAM ๊ธฐ๋ฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ localization ๋ฐ mapping์ ํตํ ์ง๋ ๊ตฌ์ถ
depth vision ๋ณด์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ ์ฉ
image segmentation + depth ๊ธฐ๋ฐ ์ฃผํ ๊ฒฝ๋ก ๊ฒฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ค๊ณ
๋คํธ์ํฌ ์์ ํ + ๋ชจ๋ธ ๊ฒฝ๋ํ
๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์ ์ํ GPS ๋ณด์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ ์ ๋ฐ ๊ฒฝ๋ก ์ค์
์ค๊ณํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ฐํ์ผ๋ก ์ต์ ์ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ์ฐพ๊ธฐ ์ํ navigation ํ ์คํธ
๋ฌผ์ฒด ํํผ ํ ์คํธ
์๋น์ค ๊ตฌํ
์ต์ข ํ ์คํธ ๋ณด์, ์ ์ง๋ณด์
์ํํธ์จ์ด ๊ฐ๋ฐ์์ ํ์ฉํด์ผํ ๊ฒ๋ค
๋ฅ๋ฌ๋ ํผํฌ๋จผ์ค ๊ฐ์ tensorflow -> tensorrt ๋ณํ
https://docs.nvidia.com/deeplearning/sdk/tensorrt-sample-support-guide/index.html#mnist_sample
์ธ๋ ๋ณดํ data ์ด๋ค์์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ ์ง
http://www.aihub.or.kr/aidata/136
โถ ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ์ ๋ฌธ์ ... ๋ฐํด์ ๋นํด ๋ชจํฐ ํ์ด ์ฝํจ โ์ฑ๋ 2๊ฐ ์ง์ํ๋ ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ ์์..โ 4๋ฅ ๊ตฌ๋๋ง๊ณ 2๋ฅ ๊ตฌ๋์ผ๋ก ๋ฐ๊ฟ์ผํ ๊น??!
โถ jetson์ ํ ๋น๋๋ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ํ์..!!!
โถ ์นดํ ๊ทธ๋ํผ ์ํ ์ค ๋ฌธ์ ๋ฐ์
โถ ์ด๋ฏธ์ง ๋ฐ์ดํฐ ๋ฐ์์ค๋ ์๋ ๋๋ฆผ
โถ ros ํต์ ๋ฌธ์
์ ฏ์จ ๋๋
ธ์ micro sd์นด๋๋ฅผ ๋ด ๋
ธํธ๋ถ ๋ด์ฅ sd์นด๋ ์ฌ๋กฏ์ ๊ฝ์ผ๋ฉด ๋๋ผ์ด๋ธ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ํด์๋ ํฌ๋งทํด์ผ ํ๋ค๋ ๊ฒฝ๊ณ ์ฐฝ์ด ๋ธ(๋๋ผ์ด๋ธ๊ฐ d์์ m์ ๋๊น์ง 9๊ฐ ์ ๋์ธ๊ฒ ๊ฐ์๋ฐ 9๊ฐ ๋๋ผ์ด๋ธ ์ ๋ถ ํฌ๋งท ๊ฒฝ๊ณ ์ฐฝ ๋ธ)
์ฐพ์๋ณด๋ sd์นด๋๋ฅผ ๊ตฌ์
ํ ์ฒ์ ์ฌ์ฉํ ๊ฒฝ์ฐ ํฌ๋งทํ๊ณ ์จ์ผ ํ๋ค๋๋ฐ.. sd์นด๋ ์ฌ๋กฏ ๋ฌธ์ ์ผ๊น ์ถ์ด์ ์ํ์ผ์ ๋ค๋ฅธ micro sd ์นด๋๋ฅผ ์ฐ๊ฒฐํด๋ดค๋๋ฐ ๊ทธ๊ฑด ์ ๋๋ก ๋จ...
SD์นด๋ ๋ฆฌ๋๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ ์ฐ๊ฒฐ ํด๋ด์ผ ๋ ๊ฒ ๊ฐ๋น
ํด๊ฒฐ ๋ฐฉ๋ฒ ์ฐพ๋ ์ค
tensorflow ๊ตฌ๋์ ์ํด ๋น๊ณต์์ ์ผ๋ก ROS python3๋ฒ์ ์ ์ฌ์ฉํด์ ๊ธฐ๋ณธ ROS๊ฒฝ๋ก๊ฐ ๋ฌ๋ผ ํจํค์ง๋ฅผ
์ฐพ์ง ๋ชปํ๋ ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋ฐ์---ROS python3 ๊ธฐ์กด ๊ฒฝ๋ก(defualt ๊ฐ)---
source ~/ros_catkin_ws/install/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH="/home/hyeok/ros_catkin_ws/"---ROS์ lib๋ฅผ ์ฌ์ฉํด์ผํ ๋---
ex) rviz, rosserial, usb_cam๋ฑ๋ฑ ROS python3์ ๊ฒฝ๋ก์๋ ํจํค์ง๊ฐ ์ค์น๋์ง ์์
source /opt/ros/melodic/setup.bash--ROS jetbot_ros ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ ๋ --
source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash--์์
$ roscore
$ rosrun selly camera.py
$ rosrun selly motor.py
์๋์ด๋ ธ์ ์ฐ๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํ rosserial์ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ์ํด ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ์์
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ rosrun rosserial_python serial_node.py __port:=/dev/ttyUSB0
์ ฏ๋ด ์นด๋ฉ๋ผ ์ด๊ธฐ
$ source ~/workspace/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun jetbot_ros jetbot_cameraํจํค์ง ๊ฒฝ๋ก์ ๋ง๊ฒ source๋ฅผ ํตํด ๊ฒฝ๋ก ์ฌ์ค์ ์ด ์ค์ํจ~~~์ด์~~~~
๋ธ๋ก๊ทธ ๊ธ ๋ณด๊ณ ๋ค์ด์์ต๋๋ค
์ฐ๋ฝํ ๋ฐฉ๋ฒ์ด ์์ด์ ์ด์์๋ค ๋ฌ์์ต๋๋ค ใ ์ฃ์กํฉ๋๋ค
ํ์ฌ ์์จ์ฃผํ ์ชฝ์ผ๋ก ๋ํ์ ์งํ ๊ณํ ์ค์ธ ํ๋ถ์์
๋๋ค
CV ์ชฝ์ผ๋ก ๊ด๋ จ ํ๋ ํ๊ณ
2020์ธ๊ณต์ง๋ฅ์จ๋ผ์ธ๊ฒฝ์ง๋ํ ์ต์ข
6์๋ก ๋ง๋ฌด๋ฆฌํ๋ฉฐ ๋ฐฐ๋ฌ๋ก๋ด ๊ด๋ จ ์ฌ์
ํ๋ ์๊ฐํด๋ดค์์ต๋๋ค
ํ๋ก์ ํธ ๊ฐ์ด ์๋ ผํด๋ณด๊ณ ์ถ์๋ฐ
๊ด์ฐฎ์ผ์๋ค๋ฉด ์ด๋ฉ์ผ ์ฃผ์ ๋จ๊ฒจ์ฃผ์๋ฉด ๊ฐ์ฌํ๊ฒ ์ต๋๋ค
๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ๋ฒ : opencv๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ด๋ฏธ์ง ์
์ ๋ก๋ํ๊ณ ์ ์ฒ๋ฆฌํ์ฌ ํ์ต ๋ฐ ํ๊ฐ
-์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ 1000~2000์ฅ์ฉ ๋ก๋ํ์ฌ 20epoch์ฉ ํ์ต
๊ฒฐ๊ณผ: accuracy 94% loss 0.16
์ต๊ทผ ๋ฐฉ๋ฒ : tensorflow dataset api๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ก๋ํ๊ณ ํ์ต ๋ฐ ํ๊ฐ
-์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ฐฐ์น ์ฌ์ด์ฆ ๋งํผ ๋ก๋ํด์ ์ ์ฒด ๋ฐ์ดํฐ์
์ผ๋ก 20epoch์ฉ ํ์ต
๊ฒฐ๊ณผ: accuracy ์ฝ 90% loss 0.34
๊ธฐ์กด์ ํ์ต ๋ชจ๋ธ์ ์ต๊ทผ ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ํ๊ฐํ์๋ accuracy 94% -> 77%๋ก ๊ฐ์
๊ทธ๋ฌ๋ cv๋ก ๋์์์ ๋ถ๋ฌ์ ํ ์คํธํด๋ณด๋ฉด ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด ์ฑ๋ฅ์ด ๋ ์ข์
์์ฌ ๊ฐ๋ ์์ธ -> opencv๋ก ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ถ๋ฌ์จ ๊ฐ๊ณผ tensorflow api๋ฅผ ์ฌ์ฉํด์ ๋ถ๋ฌ์จ ํฝ์
๊ฐ์ด ๋ค๋ฆ
๋ฐ๋ผ์ ๋์์ ํ
์คํธ๋ฅผ ํ ๋ opencv๋ฅผ ํตํด ๋์์์ ๋ถ๋ฌ์ค๋ฉด ๊ธฐ์กด์ tensorflow๋ก ๋ถ๋ฌ์จ ๊ฐ๊ณผ ๋ฌ๋ผ ์ ํ๋๊ฐ ๊ฐ์ํ๋ ๊ฑฐ๊ฐ์
ํด๊ฒฐ ๋ฐฉ๋ฒ -> opencv๋ก ๋์์ ๋ถ๋ฌ์ ํ๋ ์์ ๊ฐ์ ธ์ฌ๋ tensorflow๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ถ๋ฌ์ค๋ ๊ฐ์ฒ๋ผ ๋ฐ๊ฟ์ค์ผ ์ ๋๋ก ๋์ํ ๋ฏํจ (๋ฏธํด๊ฒฐ)
ํ์ฌ ๋ฌด์ ๋์ ๊ฝ์์ wifi๋ฅผ ํตํด ์๊ฒฉ ์ ์ด ๋ฐ ๊ด๋ฆฌํจ (์ง์ ๊ณต์ ๊ธฐ์์ ํฌํธ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐฉ์์ผ๋ )
์ธ๋ถ๋ก ๋๊ฐ๊ฒ๋๋ฉด wifi์ฌ์ฉ ๋ฐ ํฌํธํฌ์๋ฉ์ด ์์ ๋กญ์ง์์ ์๊ฒฉ ์ ์ด ๊ด๋ จ ์ด์๊ฐ ์์๋จ
1์ฐจ์์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ํซ์คํ์ ํตํด ROS ๊ตฌ๋ ๊ฐ๋ฅ (ํ์ธํ ์ฌํญ)
์๊ฒฉ ์ ์ ์ฃผ์๋ ์๋์์ ํ์ธ๊ฐ๋ฅ
--์๋์ฐ10์ ROS์ค์นํด์ master๊ฐ ํต์ ์ ํตํด ์๋์ฐ์์ topic์กฐํ
์ฅ์ : 3d๋ทฐ์ด์ ๊ฒฝ์ฐ cpu์ ์ ์จ์ด ๋์๋ฐ ์ ฏ์จ์ ๋ถํ๋ฅผ ๋ฐ๋ก ์ฃผ์ง์์
๋จ์ : ์ฝ fps2.5
--putty๋ฅผ ํตํ xming์ฌ์ฉ
์ฅ์ : ์์
๋จ์ : fps ๋งค์ฐ ๋๋ฆผ
--์๊ฒฉ ๋ฐ์คํฌ ํฑ ๊ณต์ ๋ฅผ ํตํ ํ๋ฉด ์ ์ fps ๋์์ง์์
์ฅ์ : ๋น ๋ฅธ ์๋
๋จ์ : ๋ทฐ์ด๊ฐ ์ ฏ์จ์์ ๋ก๋ฉ๋์ cpu๊ณผ๋ถํ๊ฐ ๊ฑธ๋ฆด ์ ์์
<remap from="/zed2/zed_node/odom" to="/odom" />
options = {
...
tracking_frame = "base_link",
published_frame = "base_link",
odom_frame = "odom",
..
use_odometry = true,
...
}
์ถ๊ฐ!!
ํฐ๋ฏธ๋์์ rviz์ ๋ ฅ(๋์คํ๋ ์ด ์คํ)
rviz์์ ํ ํฝ ์ถ๊ฐ : LaserScan(๋ผ์ด๋คํ ํฝ), image(์นด๋ฉ๋ผํ ํฝ), map(์นดํ ๊ทธ๋ํผ)
LaserScanํ ํฝ ๋์คํ๋ ์ด ์ค์ : Fixed Frame์ด <Laser_frame>, size๊ฐ <0.03>
์์งํ ์ผ์ ์ ๋ณด๋ฅผ ํตํด ๊ธฐ์ด ๊ฐ์ฒด ์ธ์
์ผ์ ์ ๋ณด๋ก๋ถํฐ ํน์ง์ ์ถ์ถํ์ฌ ๋ค์ ๋จ๊ณ์์ ์ฌ์ฉํ ์ ์๋๋ก ํจ.
-SLAM ์ค ROS ํจํค์ง๋ก ๊ณต๊ฐ๋์ด ์์
-๋ช ๊ฐ์ง ํ๋์จ์ด ์ ์ฝ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์์
๋ ์ถ์ ๊ตฌ๋ ๋ชจํฐ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ง ํํ๋ก ์ฃผ๋ก ์ข/์ฐ์ถ ๋ฐํด๊ฐ ๋ฐ๋ก ๊ตฌ๋ ๊ฐ๋ฅํ ์ฐจ๋ ๊ตฌ๋ํ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด(differential drive mobile robot) ๋๋, ์ด๋ ํ 3๊ฐ ์ด์์ ๊ตฌ๋์ถ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ ์ ๋ฐฉํฅ ์ด๋ ๋ก๋ด (omni-wheel robot)๊ณผ ๊ฐ์ด x, y, theta ์๋ ๋ช ๋ น์ด๋ก ๋ฐ์ ๋์ ๊ฐ๋ฅํด์ผ ํ๋ค.
์ค๋๋ฉํธ๋ฆฌ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ป์ ์ ์์ด์ผ ํ๋ค. ์ฆ, ์์ ์ด ์ด๋ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ, ํ์ ๋์ ์ถ์ธก ํญ๋ฒ(dead reckoning, ๋ฐ๋๋ ์ปค๋)์ผ๋ก ๊ณ์ฐ ๊ฐ๋ฅํ๊ฑฐ๋, ์ด์ ์คํ๋ ์ด๋๋์ ๊ตฌํ๊ธฐ ์ํ์ฌ IMU ์ผ์ ๋ฑ์ ๊ด์ฑ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์์น ๋ณด์, ํน์, ๋จ๋ ์ผ๋ก IMU ์ผ์๋ก ์ ์๋(linear velocity)์ ๊ฐ์๋(angular velocity)๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ๋ก๋ด ์ค์ค๋ก ์์ ์ ์์น๋ฅผ ๊ณ์ธก/์ถ์ฒญ ๊ฐ๋ฅํด์ผ ํ๋ค.
SLAM๊ณผ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์ ์ํ์ฌ ๋ก๋ด์ X-Y ํ๋ฉด์์ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ๊ณ์ธก ๊ฐ๋ฅํ LRF(Laser Range Finder), LiDAR ๋ฐ Kinect, Xtion ๊ณผ ๊ฐ์ Depth camera ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ 3์ฐจ์ ์ ๋ณด๋ฅผ X-Y ํ๋ฉด์์ ์ ๋ณด๋ก ๋ณํํ์ฌ ์ฌ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ๋ค. ์ฆ, 2์ฐจ ํ๋ฉด ๊ณ์ธก ๊ฐ๋ฅ ์ผ์๋ฅผ ํ์ฌํ๊ณ ์์ด์ผ ํ๋ค.
(์ผ๋จ ๊ธฐํ ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋น์ฅฌ์ผ SLAM ๋ฑ์ ๊ณ ๋ คํ์ง ์์)
์ง์ฌ๊ฐํ ๋ฐ ์ํ์ ๋ก๋ด๋ง์ ๋์์ผ๋ก ํ๋ค. ํ ์ชฝ ์ถ์ผ๋ก ๊ธธ๊ฒ ๋์จ ๋ณํ์ ๋ก๋ด, ๋ฐฉ๋ฌธ ์ฌ์ด๋ก ์ง๋๊ฐ์ง ๋ชปํ ์ ๋๋ก ๋๋ฌด ํฐ ๋ก๋ด, 2์กฑ ํด๋จธ๋ ธ์ด๋ ๋ก๋ด, ๋ค๊ด์ ๋ก๋ด, ๋นํ ๋ก๋ด์ ์ ์ธ
*์์ ์์ ์
์ผ์ฃผ์ผ์ ๊ฑฐ์ณ ์ด์ฌํ ๋๋ผ์ด๋ฒ์งํ๊ณ
ํฑ์ง๋ ํ์ผ๋...
2๋ฅ ๊ตฌ๋์ผ๋ก ๋ฐ๊ฟ ์์ ์ด๋ผ,, ํ๋ ์์ ๋ค์ ์ ์ ํด์ผํ ๋ฏํ๋คใ ใ
road segmenting๋ง์ผ๋ก ๋ฌผ์ฒดํํผ๋ฅผ ์งํํ ์ ์์์ง..?
*zed 2๋ก ์ป์ ์นด๋ฉ๋ผ๋ก object detection ํด์ segmenting ๋ณด์๋ฐฉ๋ฒ
*cloud point๋ก ์ป์ ์ ๋ณด๋ก ์์ ๋ฒ๋ธ ์์ญ ์ค์ ํ๊ธฐ
->overfitting ๋ฌธ์ ์ data load ์ง์ฐ ๋ฌธ์ ํด๊ฒฐํด์ผํจ
์ผ๋จ ์ฑ๋ 2๊ฐ์ง๋ฆฌ ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ ๊ธฐ๋ค๋ฆฌ๋ ์ค. ์ด๋ฒ์ฃผ ์์ผ๋ก 2๋ฅ ๊ตฌ๋์ผ๋ก ๋ค์ ํ๋์จ์ด ์ ์ ํ ์์ !
์ฃผํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ณต๋ถ
์์ ๋ฒ๋ธ ์์ญ์ ์ด๋ค ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ ์ง, ์ด๋ป๊ฒ ์ค์ ํ ์ง ๊ณ ๋ฏผ ํ์!
VSLAM ์งํ
๋ชจ๋ ์ด์๋ ๋ชฉ์ ์ ๋ฐ๋ผ ์ ์ ํ ๋ ์ด๋ธ์ ๋ถ์ธ๋ค. ๊ธฐ๋ณธ ๋ ์ด๋ธ์ issue์ด๋ค.
๋ค์ ๋ด์ฉ์ ๊ดํ ์ด์๋ ๋จธ๋ฆฟ๋ง์ ๋ถ์ธ๋ค.
ํ ๋ฆฌํ์คํธ ๊ท์น์ ๋ฐ๋ฅธ๋ค.(๋ธ๋์น ๊ท์น ์ด์ ์ฐธ๊ณ )
ํด๊ฒฐ๋ ์ด์๋ closeํ๋ค. bug/problem/question ๊ด๋ จ ๋ ์ด๋ธ์ด ๋ถ์ ์ด์๋ solve ๋ ์ด๋ธ์ ์ถ๊ฐํ ํ closeํ๋ค.
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ํ์ ์ ์ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ์ฌ์ฉํ ์ ์๋ ๋ฐ์ดํฐ๊ฐ ์ด๋ค ํ์ ์ ๋ฐ์ดํฐ์ธ์ง ๋จผ์ ์ ๋ฆฌํ๊ณ ์์ํด์ผ ํ ๊ฒ ๊ฐ์ต๋๋ค. ๋ํ ROS์์ ์ฌ์ฉ๊ฐ๋ฅํ์ง ํ์ธํ๋ ์ ์ฐจ๋ ํ์ํฉ๋๋ค. ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ZED์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ๋ก ๊ฒฐ์ ํ์ผ๋ ZED์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ์๊ฐํด๋ด ์๋ค.
์๋ฅผ๋ค์ด ZED์นด๋ฉ๋ผ๋ก ์์ง๋๋ ๋ฐ์ดํฐ์ค 2d ์ด๋ฏธ์ง์ธ ์ผ๋ฐ ์์๊ณผ depth์์์ opencv๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง ์ธ์, CNN, ํน์ง์ ๊ฒ์ถ๋ฑ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ง๋ง
์ด๋ฐ 3D ์ด๋ฏธ์ง๋ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ python ์์ฒด์์ ์ทจํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ด๋ป๊ฒ ์ฌ์ฉํ ์ง ์์๋ด์ผํฉ๋๋ค. (์๋ง ROS gui์์ ์ฒ๋ฆฌํ ๋ฏ ์ถ์๋ฐ)
๋ง์ฝ 3D์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ํ์ฉํ๋ค๋ฉด 2D์ด๋ฏธ์ง๋ ๊ตณ์ด ํ์ํ์ง ์์ ์๋ ์๊ณ , ๊ฒฐ๊ตญ 2D ์ด๋ฏธ์ง์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์กฐ์ฌํ๋ ์์์ด ๋ญ๋น๋๋๊น ๋ฏธ๋ฆฌ ์ํคํ ์ณ๋ฅผ ์ก๊ณ ์์ํด์ผ๋ ๊ฒ ๊ฐ์ต๋๋ค.
ZED ์นด๋ฉ๋ผ์๋ ์ถ๊ฐ์ ์ผ๋ก ์์ด๋ก ์ผ์๋ ๊ฐ์๋๊ณ๋ฑ์ด ๋ค๋ฅธ ์ผ์๋ ํฌํจํ๋๊น ์ฌ์ฉํ๋ ค๋ ํ๋์จ์ด์ ์ฅ์ ์ ์ต๋ํ ์ด๋ ค์ ๋ถํ์ํ ์์๋ญ๋น๋ฅผ ์ค์์ผ๋ฉด ์ข๊ฒ ๋ค์~!
zed ์นด๋ฉ๋ผ python api ์ฌ์ฉ github
https://github.com/stereolabs/zed-python-api
zed ์นด๋ฉ๋ผ docs
https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/
์์์ ํฌ๊ธฐ ๋ณ๊ฒฝ๋ ๊ฒฝ์ฐ, ์ฝ๋๋ ๋์ด์ ์ฝ๋๊ฐ ์๋๊ฒ ๋จ.
ex) ์์ ์์์์์ ์ฝ๋ โ ํฐ ์์์์์ ์์ง๋ก ๋ฐ๋์ด๋ฒ๋ฆผ
โด ํฌ๊ธฐ๊ฐ ๋ค๋ฅธ ๋ ๊ฐ์ฒด ์์์์ ๋จ์ํ ์ฝ๋ ์ ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์๋ก ๊ฐ์ ์์น๋ฅผ ์ฐพ๋ ๊ฒ์๋ ํ๊ณ๊ฐ ์กด์ฌ.
ํ๋์ ํน์ง์ ์ ๋ํ ์ ๋ณด๋ 128์ฐจ์์ ์ค์ ๋ฒกํฐ์
โด ์ด๋ ๊ฝค ๋ง์ ๋ฉ๋ชจ๋ฆฌ๋ฅผ ์ฌ์ฉ & ๋ถํ์ํ ํน์ง์ ๊น์ง ์ก์
-SIFT์ ์๋์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฐ์ ํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ด์ง๋ง.. ์ด๊ฒ๋ค์ ์ค์ผ์ผ ์คํ์ด์ค๋ฅผ ๊ตฌ์ฑํ๋ ๋ฑ์ ๋ณต์กํ ์ฐ์ฐ์ ์ํํด์ผ ํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ค์๊ฐ ์์ฉ์์ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ด๋ ค์
-๋
ผ๋ฌธ์์๋ SURF ์ SIFT ๋ณด๋ค ๋งค์ฐ ๋น ๋ฅด๊ณ , SURF ๋ณด๋ค ์ ํํ,๋ฎ์ ์ปดํจํ
ํ์ ํ๊ฒฝ์์ ๋๋ฆฌ๊ธฐ ์ข์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด๋ผ ์๊ฐํจ
๊ฐ๋จํ๊ฒ ์ค๋ช
ํ์๋ฉด FAST ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํตํด ํน์ง์ ์ ์ฐพ๊ณ (๋จ, FAST ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋จ์ ์ ๋ณด์ํ๊ธฐ ์ํด ์์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ์ ์ง์ ์ผ๋ก ์ถ์ํ ํผ๋ผ๋ฏธ๋ ์์์ ๊ตฌ์ถํ์ฌ ํน์ง์ ์ ์ถ์ถํจ) ๊ฐ ํน์ง์ ์์ ์ฃผ๋ ๋ฐฉํฅ ์ฑ๋ถ์ ๊ณ์ฐํ๊ณ , ๋ฐฉํฅ์ ๊ณ ๋ คํ BFIEF ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก ์ด์ง ๊ธฐ์ ์๋ฅผ ๊ณ์ฐํจ
YDLIDAR ros + catographer
google์์ ์คํ์์ค ์ ๊ณตํ๋ catographer SLAM
jetson์์ usbํฌํธ๋ฅผ ์ธ์ํ ๋ ๋จผ์ ์ฐ๊ฒฐ๋ usb๋ฅผ 0๋ฒํฌํธ๋ก ์ง์ ํ๋ ๊ฒฝํฅ์ด์์
serial ์ฐ๊ฒฐํ ๋ ํฌํธ๋ฒํธ๋ฅผ ๋ณ๊ฒฝํด์ ์ธ์ ์ํค๋ฉด๋จ
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
->rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=57600
๋ณ๊ฒฝ.
A declarative, efficient, and flexible JavaScript library for building user interfaces.
๐ Vue.js is a progressive, incrementally-adoptable JavaScript framework for building UI on the web.
TypeScript is a superset of JavaScript that compiles to clean JavaScript output.
An Open Source Machine Learning Framework for Everyone
The Web framework for perfectionists with deadlines.
A PHP framework for web artisans
Bring data to life with SVG, Canvas and HTML. ๐๐๐
JavaScript (JS) is a lightweight interpreted programming language with first-class functions.
Some thing interesting about web. New door for the world.
A server is a program made to process requests and deliver data to clients.
Machine learning is a way of modeling and interpreting data that allows a piece of software to respond intelligently.
Some thing interesting about visualization, use data art
Some thing interesting about game, make everyone happy.
We are working to build community through open source technology. NB: members must have two-factor auth.
Open source projects and samples from Microsoft.
Google โค๏ธ Open Source for everyone.
Alibaba Open Source for everyone
Data-Driven Documents codes.
China tencent open source team.