Comments (3)
やはり負荷が高くなるんですね。。
やるとしたら、フィルタリングやチームサイド反転を担うノードで、robot_info_ours
, robot_info_theirs
のようなトピックにまとめる、とかですかね?
consai2では、raw_vision_detections
トピックをrobot_info_{blue, yellow}_{0,1,2~11}
の計24トピックに分解していました。
https://github.com/SSL-Roots/consai2/tree/master/consai2_world_observer
from consai2r2.
感覚的な話で申し訳ないのですが、Pythonでのsubscribeのコストが思った以上に高い気がします。
きちんとベンチマークできたら良いのですが…
consai2r2自体はC++実装が基本なので問題ないのですが、コレをもとに他のチームがAIを作成した際に「重い!」って感じる可能性がありそうです。
現行の個別publish自体は分散処理の観点からも残すべきだと思いますので、+αでarrayでのpublishを足す、というのが良いと思います。(robots_info_blue等)
from consai2r2.
自分も比較したことはないですが、重そうな感じはしますね・・・
現行の個別publish自体は分散処理の観点からも残すべきだと思いますので、+αでarrayでのpublishを足す、というのが良いと思います。(robots_info_blue等)
#55 のVision_WrapperはCON-SAI2を移植してるのでPython & マルチトピック(not Arrayの意)となってますが、まずは残す方向で見てみます。
その次のステップでC++ & Array トピックのVision_Wrapperを検討します。
from consai2r2.
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