ssl-roots/consai2r2

https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2 へ開発を移行しています。

consai2r2's Issues

Package Layoutのルールに従ってヘッダーファイルをinstallする

https://index.ros.org/doc/ros2/Contributing/Developer-Guide/#package-layout によると

src: contains all C and C++ code
    Also contains C/C++ headers which are not installed

include: contains all C and C++ headers which are installed
    <package name>: for all C and C++ installed headers they should be folder namespaced by the 
                                  package name

とある。

includeディレクトリにあるヘッダーファイルをinstallしてないものがいくつかあるので修正する。

参考：https://github.com/ros2/rosbag2/blob/master/rosbag2/CMakeLists.txt

やり方：

install(
  DIRECTORY include/
  DESTINATION include)

結果（例）：
$ ls ~ros2_ws/install/hoge/include/hoge
huga.hpp

configファイルによるconsai2_senderのアドレス・ポート変更

ラッパーの実装

Yo Yo Yo!!!

• Vision wrapper
• Referee wrapper

を移植したい Yo!

example扱いでどのpackageに実装すればいいか教えてほしい Yo!

consai2r2_teleop/include/visibility_control.hは公式のものに置き換えるべき

https://github.com/ros/class_loader/blob/ros2/include/class_loader/visibility_control.hpp

公式のものが提供されているのでconsai2r2で保持するのではなくそちらを使うべき．

/opt/ros/dishing/include/class_loader/visibility_control.hppの存在は確認済み

追加設定なしでgrSimと通信できるようにする

consai2ではgrSimのvisionとconsai2_receiverの通信のため
consai2_description/param/game.yamlのvision_portを10006から10020に書き換える or grSimの10020を10006に書き換える必要がありました．
これがチュートリアルを兼ねているなら，通信を行うアプリケーションのipとportと通信方式を表した図を追加した方がよいと考えています．
そうでないなら，grSimに合わせてデフォルト設定を10020に変えておくのがいいと思うのですが，いかがでしょうか?

lintを通すために各ファイルのフォーマットを整える

CIにlintを取り入れる予定です。
コード量が増える前に対策したい。

consai2r2_msgsのドキュメント整備

• READMEの追加

consai2_receiverの移植

consai2_receiver(https://github.com/SSL-Roots/consai2/tree/master/consai2_receiver)
をconsai2r2_receiverとして移植する。

• C++で作成する
• Vision, Refereeの合計2ノード
  • Robotからの受信は保留（別パッケージがいいかも）
• Boostはできるだけ使わない（つらい） Boostつかおう
  • 参考
• receiverとsenderが同時に動くことを確認すること

ROS 2 Eloquent対応

ROS 2 Eloquent Elusorがリリースされています。

#54 でEloquentの需要が生まれたので、consai2r2もEloquentに対応したいです。。

ひとまず、Projectsの1st stepはDashingで対応します。

2nd stepからEloquent化を検討します。

CON-SAIの開発をconsai_ros2リポジトリに移行しました

CON-SAIの開発をconsai_ros2に移行しました。
https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2

本consai2r2リポジトリは開発を終了します。

【急募】Boostを使わずにマルチプラットフォームでgrSimやVisionとUDP通信する方法

ROS 2 Developer Guide
より、C++でBoostは極力使うなと書かれている。

しかし、C++の通信関係は標準ライブラリにないことが多いので、困る。
実際にconsai2r2_senderのsim_sender
では、(sys/socket.h)を使用しており、Linuxでは動くが、Win, macOSでは動作しない。

下記のように、ROS2はBoostではなく標準ライブラリを使おうとしている。

https://github.com/ros2/ros2_documentation/blob/master/source/Contributing/Migration-Guide.rst#boost

ということで、Win, OS Xでも動作するように、マルチプラットフォーム対応のUDP通信ライブラリを探したい。

（もしかしたら、ROS2 のコアにあるかもしれない？）

consai2_guiの移植

consai2_guiをconsai2r2_guiとして移植する。

• rqtを使う
• C++、Pythonは問わない
  • ROS2界隈で推奨されてる方を使う
• receiverとsenderの情報を描画できるとこまでつくる

提案:共通パッケージとそれ以外の分離

各チームで共通で使えるパッケージと、チームごとに独自実装すべきパッケージを分離したいです。

例えば、consai2で言う試合プログラム(game)や、状態予測(world_observer)パッケージを、別リポジトリとして作成する感じです。

何か懸念点に気づいたらここに追記していきます。

grSimのRobot Statusを受信したい

grSimにボールセンサの情報を吐き出す機能があり、こちらもCON-SAI上でサポートしていただきたいです。

以下のような構成になると思いますがいかがでしょうか❓

1. 以下のようなロボットの状態を表すメッセージRobotStatus.msgを作成

uint8 robot_id
bool ball_sensor

2. consai2r2_receiverにsim_status_receiverノードを追加

consai2r2_receiverのreuse_addressが適用されていない

receiverをctrl-cなどで止めてからすぐに立ち上げ直すとaddress already in useエラーが出ます。socketのコンストラクタで暗に呼ばれているsocket.connectは初期化子で呼ばず、set_option後に呼びたいです。

https://github.com/SSL-Roots/consai2r2/blob/master/consai2r2_receiver/include/consai2r2_receiver/multicast.hpp#L37

直せそうなコードは手元にあるのですが、あと数時間忙しいのでそのあとにPRを投げます。微小な変更になりそうなのでどなたか先にやっていただいても構わないです。

consai2r2_teleopのドキュメント整備

• README作成
• joystick_component.cppにコメント追記

GitHub ActionsでCI

• ビルド
• ament_cpplint

Arrayでのpublish

8vs8 時など、ロボットの台数が多いとpublish / subscribe時のCPUへの負担が非常に高いです。
arrayでもpublishするようにして、負担を減らすのが望ましいと考えていますが、いかがでしょうか。

receiverでロボットからの情報を受け取る

https://github.com/RoboCup-SSL/grSim/blob/5e4dc8828be05fe76dbcdb118e385a9eb254219f/src/sslworld.cpp#L542

grSimの30011/30012ポートから，ロボットがボールに触れている，
ロボットがボールをキックしているというような情報が伝わるようです．
実機の場合も，実機からフィードバックがあるとworldobserverカルマンフィルタに統合できうるなどのメリットもあるので，インターフェースがあると良さそうだと思っています．

Cannot import hoge_pb2.py from Python Packages

referee_wrapper実装しようとして思い出しました。

ROS2のpythonパッケージではcmakeは使用ないため、現状の.protoファイルを直接インストールする方法だと、protoから生成されたpythonスクリプトをimportする術が無くなってしまいます。

1つの解決策として以下のような方法があり、protobufのファイルを一括管理できるため現状のファイル構成よりも便利だと考えています。

• .protoファイルを全てconsai2r2_protobufパッケージにまとめる。
• 各パッケージはそこconsai2r2_protobufパッケージからinclude或いはimportする

sim_sender.cpp のlint対応

ament_uncrustifyで失敗。
すぐに直す。

senderにgrSimのreplacement機能を移植する

参考：
https://github.com/SSL-Roots/consai2/blob/master/consai2_sender/scripts/sim_sender.py

consai2_teleopの移植

未移植の機能を追加する

操作

• キック
• ドリブル
• キック、ドリブルパワー変更
• ID変更
• チームカラー変更
• 終了

その他

• configファイルによるキー変更

consai2_descriptionの移植

max_idなどを取得したい
（consai2_descriptionについて移植issueがないのは何か理由があったりするのですか？）

Pose2DからPose(3D)への移行

• ros2/common_interfaces#93

Deprecated as of Foxy and will potentially be removed in any following release.
つまり、Foxyの時点で廃止され、以降のリリースでは削除される可能性があります。
とのことです。

ROS2 Foxy対応

基本的にはそのまま動くのですが、launchの記述方法が色々変わったので修正が必要です。

EloquentからXML記法でのlaunchファイルに対応したので、ROS1との互換性を考えるとXMLに切り替えても良いかもしれません。

consai2r2_senderのドキュメント整備

• READMEの追加
  • https://github.com/SSL-Roots/consai2r2/blob/master/consai2r2_sender/README.md
  • パッケージ名と役割
  • ノードの起動方法
  • 実機 / grSim の切り替え方法 <- 現時点では不要
  • grSimのサーバアドレス・ポートの変更方法
  • 実機送信機のデバイス・ボーレートの変更方法 <- 現時点では不要
  • Subsribe Topics
  • Parameters
  • 参考ページ
• sim_sender.cppにコメント追記

Multicast Receiverのlifecycle対応

VisionReceiver及びRefereeReceiverのmulticast receive開始タイミングをROS2のlifecycleにおける"Activating"のタイミングにしなければいけません。

http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html

launchでノードを起動する際の挙動として、全てのノードがcofigureされてからactivate (callback系が有効化)がされるらしく、UDP multicastのreceive処理が動作しない期間が発生します。

その結果、以下のような問題が発生します。

• grSimからUDP送信エラーがレポートされる
• UDP周りの受信エラーにより各ノードのcofigureの動作が遅くなり(Why?)、consai2r2_descriptionからのparameter取得動作がtimeoutする

vision_receiverでロボットの角度情報がセットされていない

consai2r2/consai2r2_receiver/src/vision_receiver.cpp

Lines 90 to 99 in fa34044

	consai2r2_msgs::msg::DetectionRobot convert_to_robot_topic(const SSL_DetectionRobot & raw_robot)
	{
	auto detection_robot = consai2r2_msgs::msg::DetectionRobot();
	detection_robot.robot_id = raw_robot.robot_id();
	detection_robot.pose.x = raw_robot.x() * TO_METER;
	detection_robot.pose.y = raw_robot.y() * TO_METER;
	return detection_robot;
	}

consai2_examplesの移植

consai2_examples
をconsai2r2_examplesとして移植する。

まずはconsai2r2_teleopとconsai2r2_senderを起動するlaunchファイルを作成する。

その他のサンプルは、別issueを立てて作業する。

トップページにREADMEを追加する

内容

• ビルドステータスバッジ
• consai2r2とは何か
• トップ画像
• Requirements
• Installation
• Tutorial
• Development
• Contribution
• Author
• LICENSE

依存関係を修正してrosdep installを動作させる

https://github.com/SSL-Roots/consai2r2/blob/master/consai2r2_sender/package.xml

consai2r2_receiverのドキュメント整備

• README.mdの追加
• アドレス・ポートの設定方法 #41

デフォルトのpackage.xmlを修正する

DescriptionやLicenseがデフォルトのままになってるので修正する。

• consai2r2_msgs
• consai2r2_teleop
• consai2r2_sender
• consai2r2_examples

全パッケージ名をconsai2_hogehogeからconsai2r2_hogehogeに変更する