Guidance-Onboard-mixture

这份文档的内容需要硬件支持
功能1：将 Guidance-SDK 嵌入到 Onboard-SDK 功能2: Guidance-SDK-ROS-demo 嵌入到 Onboard-SDK-ROS-v3.2.2

硬件和环境准备

1 DJI M100, Guidance (避障系统)
2 manifold (tk1), ubuntu-tegra (v14.04), CUDA*, OpenCV4tegra*, OpenCV-2.4.10, ros-indigo (opencv-2.4.8), cmake(>=2.8)
3 windows-PC (e.g. win10), DJI-Asistant-2 (仿真), Guidance 调参软件
4 DJI GO App

1 Guidance-SDK 嵌入到 Onboard-SDK (OSDK)

不包含 ros
在开发者网站上注册一个账号 https://developer.dji.com
登录后，进入右上角 Developer Center, 申请一个 app

SDK: Onboard SDK | APP Name: 随意 | Category: 自己选 | Description: 随意

获得 APP ID 和 APP Key

连接 win10, M100, manifold, Guidance, 遥控器, 安卓手机
打开 DJI-Asistant-2 (win10), DJI GO App (手机), Guidance 调参软件, 联网更新固件
ubuntu: 下载 Onboard SDK 3.4 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
ubuntu: 下载 Guidance SDK https://github.com/dji-sdk/Guidance-SDK
win10: 在 DJI-Asistant-2 中打开 API 控制, 确认波特率为 230400
win10: 在 Guidance 调参软件中打开 USB 和 UART, 不标定, 直接使用 SDK 中的双目相机内外参数

编译 Onboard-SDK

cd OSDK-3.4
mkdir build & cd build
cmake..
make # 编译所有例子
sudo make install djiosdk-core
# cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/
cd bin

将 App ID, Key 和串口 "ttyTHS1" (对应 manifold 中的 uart 2) 填入到 UserConfig.txt
路径：~/Onboard-SDK/sample/linux/common/UserConfig.txt
遥控器拨到 F 档

./djiosdk-flightcontrol-sample ../../sample/linux/common/UserConfig.txt
# ./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

按 A 或 B 键启动例程

编译 Guidance-SDK

略

嵌入

将 Guidance-SDK 复制到 Onboard-SDK 的 flight-control 中
改写 flight-control 中的 main.cpp:

# 伪代码
#include "Guidance 头文件"

改写 flight-control中的 CMakeLists.txt:

# 伪代码
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread -g -fno-stack-protector -O0")
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../common "${PROJECT_SOURCE_DIR}/include")
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCE_FILES} # 删除原来的
Guidance 头文件对应的 cpp 文件）
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} djiosdk-core  
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/libDJI_guidance.so)

include 文件夹中的 libDJI_guidance.so 更换为 XU3 的 libDJI_guidance.so

sudo cp libDJI_guidance.so /usr/local/lib # 或者复制到执行文件同一目录下

重新编译 OSDK

2 Guidance-SDK-ROS-demo 嵌入到 Onboard-SDK-ROS

前提：已经建好了 catkin_ws

编译 Onboard-SDK-ROS (把下面的命令改成3.2.2版本的)

同样将 App ID, Key 和串口 "ttyTHS1" 填入到 sdk.launch
路径: ~/catkin_ws/src/Onboard-SDK-ROS/dji_sdk/launch/sdk.launch

cd catkin_ws
catkin_make
roslaunch dji_sdk sdk.launch  
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control # 确认 Onboard-SDK-ROS 可以使用

编译 Guidance-SDK-ROS-demo

在 ros 环境中不需要单独编译

嵌入

改写 ~/catkin_ws/src/discontinuity-balance_strategy 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml (已上传)
重新 catkin_make, 连接模拟器和各个硬件

roslaunch dji_sdk_guidance sdk_demo.launch # 终端1  
roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch  # 终端2  
rosrun dji_sdk_guidance dji_sdk_node_guidance # 终端3

虽然 Guidance 有深度图，但目测是只使用了 bm 立体匹配算法，其实可以自己合成深度图，比如使用 sgbm 算法获得更好的匹配效果.
其中双目摄像头标定需要的内外参数 Calibration files 已上传
Code is on the way.

stormchasingg / guidance-onboard-mixture Goto Github PK