sunbeanly/ball_on_beam

基于opencv的树莓派小球平衡控制项目，识别并定位小球在滑轨上的位置，并通过串口发送给stm32f103单片机

OpenCV_raspberry_ball_balance

基于opencv的树莓派小球平衡控制项目，识别并定位小球在滑轨上的位置，并通过串口发送给stm32f103单片机

整体方案

• 铝型材做导轨
  • 如果是舵机球头连杆驱动，需要设计舵机支架的安装、摇臂的转轴支撑
• 舵机驱动
  • 标准舵机：要求可控角度不大，因此可以考虑。球头连杆传动，力矩可变（舵机位置可调）
  • 直驱方式不太现实
• 树莓派opencv摄像头/电阻丝定位小球

计算机视觉方案

开发环境

• windows端搭建linux opencv交叉编译环境
• 树莓派搭载opencv3.2和鱼眼镜头
• 调试时采用socket+jpeg发送帧序列到windows server应用，黑白640*480分辨率下可以达到30帧

定位方案

1. 取出已知滑轨位置、沿滑轨方向截取一行像素（或一条窄图），形成一个向量图像（细长方形图像）
2. 利用opencv的对截取的图像进行边缘检测
3. ......

参考

• 基于Socket和OpenCV的实时视频传输（On Windows）
• 基于Socket和OpenCV的实时视频传输（On Linux）

OpenCV_raspberry

为树莓派编译opencv，基于visualGDB的项目，不包含opencv源码和编译结果！！

简单使用

基于官方教程建立opencv3交叉编译工程，所有软件均安装在默认目录

树莓派配置

1. 安装基于官方教程的镜像文件配置了opencv开发环境和依赖库的镜像

windows端配置

1. 安装并破解visualGDB5.2r8（根据前面的经验，5.1版无法识别树莓派系统目录中的某些依赖库）
2. 解压打包好的opencv源码和编译好的动态链接库到D:\Program Files\OpenCV_3_2_0_source（为该工程中配置的opencv源码目录，不可更改）
3. 安装官网提供的Raspberry / PI的Windows工具链。下载 4.9.2 2016-09-23-raspbian-jessie (Raspberry Pi 1/2/3/Zero) raspberry-gcc-4.9.2-r4.exe (738 MB) 并安装
4. 直接打开visual studio工程文件，右键工程名-visualGDB属性-Project settings-Deployment machine，设置目标树莓派的ip和账户、密码
5. 右键工程名-visualGDB属性-CMake project settings-同步sysroot-OK，大概耗时1小时。也可以直接复制拷贝的sysroot文件夹到C:\SysGCC\Raspberry\arm-linux-gnueabihf目录
6. 此时就可以进行编译了，如果报错，可能需要按照官方教程第10步在windows端make install一下

经验与资料

树莓派配置：

1. 安装操作系统

   • Ubuntu MATE: https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/
   • Raspbian: https://www.raspberrypi.org/downloads/

2. 对操作系统进行简单配置

   • 从零开始搭建Raspberry Pi机器视觉编程环境: http://blog.csdn.net/iracer/article/details/51620051

3. 安装opencv相关库

   • 【教程】树莓派安装OS之后的初始配置，以安装OpenCV 3.1.0为例: http://www.jianshu.com/p/7afe8bfa26c0
   • 从零开始搭建Raspberry Pi机器视觉编程环境: http://blog.csdn.net/iracer/article/details/51620051

vs配置：

1. 安装vs

2. 安装visualGDB最新版

3. 新建linux工程

   • 基础教程：

   • • Developing a Raspberry PI app with Visual Studio

   • 采用windows端交叉编译方案：

   • • 交叉编译OpenCV 3为Raspberry Pi 2
     • 在Raspberry Pi上使用OpenCV库

4. 如何通过opencv调用树莓派摄像头：

   • 使用OpenCV与Raspberry Pi 2相机
   • [使用Visual Studio的C ++程序的Raspberry Pi 2相机]（https://visualgdb.com/tutorials/raspberry/camera/）

5. 关于树莓派的windows工具链：

   • Raspberry / PI的Windows工具链

6. VisualGDB提供的官方兼容镜像：

   • Raspberry Pi / Raspberry Pi 2 Jessie Image

7. 关于其他树莓派库：

   • 使用WiringPi库与Raspberry PI交叉编译器
   • 为树莓PI创建“闪烁LED”项目

vs配置问题

按照交叉编译OpenCV 3为Raspberry Pi 2教程配置后，编译失败？编译进行到一半提示"lib... needed by ... not found"（最后解决方法修复与交叉编译器的路径链接问题

• 已检查下载了pkg-config-lite for windows并解压到了 \ Raspberry \ bin目录
• 已检查通过 sudo apt-get install libgtk2.0-dev安装了gtk2.0
• 已检查synchronize sysroot时包含了/ usr / share / pkgconfig和/ opt / vc目录
• 已为cmake设置环境变量：PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=C:/SysGCC/Raspberry/arm-linux-gnueabihf/sysroot|PKG_CONFIG_PATH=C:/SysGCC/Raspberry/arm-linux-gnueabihf/sysroot/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/pkgconfig;C:/SysGCC/Raspberry/arm-linux-gnueabihf/sysroot/usr/share/pkgconfig
• 相似问题：

  • 官方文档：https://sysprogs.com/w/fixing-rpath-link-issues-with-cross-compilers/

  • LD警告：LIB-XYZ，LIB-ABC需要 - CROSS COMP RASP PI"

    • 但是cmake如何添加ldflags？如何更改library_names？

  • 根据CANNOT COMPILE RASPICAM

    • 编译进行到一半提示lib... needed by ... not found

    • Hi, Looks like your toolchain sysroot may have the incorrect linker configuration file. Please try updating to VisualGDB 5.2 and then resynchronize the sysroot. This should repair the config file automatically.

    • 下一步升级到visualGDB5.2尝试重新同步树莓派目录

编译好后的二进制可执行文件如何运行？

• chmod添加可执行权限：chmod 777 filename
• 执行：./filename 参数列表

例程

OpenCVDemo

基于上述编译好后的opencv库的演示例程——canny边缘检测

Raspicam

树莓派的C++摄像头库编译工程，支持opencv

raspicam-0.1.6

被Raspicam引用，raspicam源码

• 在编译完成后，将生成的动态库libraspicam.so更名为libraspicam.so.0.1，和libraspicam_cv.so一起放入/usr/lib/raspicam文件夹。关于linux的动态库存放位置，看Linux 里有/lib和/usr/lib，这两个目录下的库文件有什么区别吗？如果没区别为什么又要分开放呢
• 然后按linux找不到动态链接库 .so文件的解决方法更新动态库搜索路径
• 关于linux下文件夹的创建和文件的移动看Linux文件的复制、删除和移动命令使用说明

RaspberryCameraTest

测试编译的Raspicam库，不依赖opencv

OpenCVCameraDemo

基于opencv和Raspicam的边缘检测例程