sz-zr/peg_in_hole_with_onrobot_force_sensor-ur_robot

一.简介：

项目名称：轴孔力控装配

操作系统：Ubuntu18.04

编程语言： Python3

机械臂平台： UR10e&FT-Sensor

概述：本系统使用UR_RTDE接口控制UR10e，实现了力控轴孔装配。可在50mm的轴孔尺寸下，实现0.1mm以内间隙的装配。

二.配置文件：

cd Peg_in_Hole

pip install -r requirements.txt

三.文件描述：

│  README.md                                    //help
│  requirements.txt                             //python环境配置
├─configs
│      UR10e.yaml                               //参数配置 包括轴径，孔径,轴孔坐标等
├─data                                          //获取的FT数据
│  ├─force
│  │  ├─force_assembly_0                        //装配时期的FT数据图
│  │  │      
│  │  └─force_touch_0                           //接触时期的FT数据图
│  │          0touch_dataFx0_success.jpg
│  │          0touch_dataFy0_success.jpg
│  │          0touch_dataFz0_success.jpg
│  │          0touch_dataMx0_success.jpg
│  │          0touch_dataMy0_success.jpg
│  │          0touch_dataMz0_success.jpg
│  │          
│  └─FT_data                                    //全部的FT数据及计算与实际误差结果
│          
└─projects                                      //code
    │  Assembly.py                              //控制轴孔接触与装配，记录FT数据
    │  Control.py                               //初始化机械臂，与机械臂建立连接
    │  Multiply_assembly.py                     //主程序，记录数据
    └─ read_data.py                             //处理数据

四.演示视频

五.配置UR示教器：

测量末端到机械臂末端的距离。将该距离填入图中z值并点上标签。

Peg_in_Hole_with_OnRobot_Force_Sensor-UR_Robot