项目名称:轴孔力控装配
操作系统:Ubuntu18.04
编程语言: Python3
机械臂平台: UR10e&FT-Sensor
概述:本系统使用UR_RTDE接口控制UR10e,实现了力控轴孔装配。可在50mm的轴孔尺寸下,实现0.1mm以内间隙的装配。
cd Peg_in_Hole
pip install -r requirements.txt
│ README.md //help
│ requirements.txt //python环境配置
├─configs
│ UR10e.yaml //参数配置 包括轴径,孔径,轴孔坐标等
├─data //获取的FT数据
│ ├─force
│ │ ├─force_assembly_0 //装配时期的FT数据图
│ │ │
│ │ └─force_touch_0 //接触时期的FT数据图
│ │ 0touch_dataFx0_success.jpg
│ │ 0touch_dataFy0_success.jpg
│ │ 0touch_dataFz0_success.jpg
│ │ 0touch_dataMx0_success.jpg
│ │ 0touch_dataMy0_success.jpg
│ │ 0touch_dataMz0_success.jpg
│ │
│ └─FT_data //全部的FT数据及计算与实际误差结果
│
└─projects //code
│ Assembly.py //控制轴孔接触与装配,记录FT数据
│ Control.py //初始化机械臂,与机械臂建立连接
│ Multiply_assembly.py //主程序,记录数据
└─ read_data.py //处理数据
测量末端到机械臂末端的距离。将该距离填入图中z值并点上标签。