thiago5980/goyoung

일산고 안내 로봇 파일

for Goyoung Robot requirements

일산고등학교 웰컴 로봇

REQUIREMENTS

1. install this package (this package include audio play)

   $ sudo apt-get install libsfml-dev
   

2. setup peak-can

   $ sudo nano /etc/rc.local
   $ /sbin/modprobe peak_usb
   $ /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 1000000
   $ /sbin/ifconfig can0 up
   $ sudo chmod +x /etc/rc.local
   $ sudo systemctl daemon-reload
   $ sudo systemctl start rc-local
   $ sudo systemctl enable rc-local
   

로봇 소프트웨어 구조

로봇 모션 저장 방법

로봇 모션 저장을 위한 GUI를 사용하여 로봇 모션을 저장 버튼은 초기 화면에서 버튼은 총 4가지로 구성되어 있으며 버튼은 아래 설명과 같음

로봇 실행 버튼의 경우 최종 로봇 표정 구동 화면으로 모션 저장 시에 필요하지 않음 (만약 로봇 표정 변경 시 다음 GUI 구성 python 파일을 수정하여 표정을 변경할 것)

1. 디버깅 모드 진입 시 최초 화면 goyoung_main pkg의 setting.yaml파일을 수정하여 debug 모드 진입

2. 모션 데이터 저장 화면 (최초 화면에서 모션 생성 버튼을 클릭)

   녹화 버튼 : 해당 화면으로 진입했을 경우 흰색 빈 칸에 저장하고자 하는 모션의 파일명을 설정하고 녹화 버튼 실행 파일명 예시 : stay.yaml

   녹화 버튼 클릭 시, 로봇 모터의 torque가 해제 되면서 직접 교시가 가능하도록 로봇이 구동이 됨

   point 버튼 : 안전을 위해 로봇 대기 동작을 point 버튼을 사용하여 저장하고 원하는 동작 구간의 모터 값을 point 버튼을 눌러가며 모터 데이터를 저장, 안전을 위해 처음 동작과 끝 동작은 대기 동작으로 설정하여 저장

   저장 버튼 : 이후 동작 시퀀스 완료 시, 저장 버튼을 눌러서 최초 화면으로 재진입

   동작 저장 완료 시, 다음 사진과 같이 파일이 저장됨을 볼 수 있음(저장 경로는 goyoung_motion pkg의 save_file 폴더에 앞서 지정한 이름으로 저장됨)

   

   만약 모터 저장 값(모터 9개-(right_motor [1:4], left_motor [1:4], chest))에 모터<->로봇간 연결 불안정성으로 인해 데이터가 0으로 표시 될 때, 앞선 동작 재 저장을 수행해야 함.

   mode의 경우 LED 모드 변경 용으로 직접 yaml 파일에 입력을 해야 함. 동작 mode 숫자는 다음과 같음

   

3. 모션 구동 시간을 설정하는 화면 (최초 화면에서 모션 시간 저장 버튼 클릭)

   파일 선택 버튼 : Select File 밑의 흰색 란에 저장하고자 하는 모션의 파일명(예시 : stay.yaml)을 쓰고 파일 선택 버튼을 클릭

   Action 밑의 Num에 해당 action에 대한 숫자가 표시 되면 start_time과 end_time을 설정하면서 모션을 저장하면 됨.

   다음 버튼 : Start Time, End Time 밑의 흰색 란에 해당 모션의 실행 시작 시간, 끝 시간을 작성 한 후 다음 버튼을 클릭하면 됨. Action 밑에 finish라는 문구가 표시되기 전까지 위 동작을 반복하면 됨.

   Left Arm, Right Arm의 클릭 버튼들은 현 버전에서는 사용하지 않음

   저장 버튼 : 위 동작이 마무리 되면 저장 버튼을 눌러서 최초 화면으로 재진입

   위 동작을 마무리 했을 경우, goyoung_motion pkg의 save_file 폴더에 stay_time.yaml이라는 파일이 생성 됨.

   로봇 안정성을 고려하여 시간 설정 최소 limit은 2초 정도로 고려하여 동작 생성을 해야함.

4. 모션 테스트 작동 화면 (최초 화면에서 모션 재생 버튼 클릭)

   재생 버튼 : Play File 밑에 실행하고자 하는 모션 파일 명 (에시 : stay.yaml)을 적고 재생 버튼 클릭

   재생 버튼 클릭 시, 로봇이 저장한 모션의 모터 위치로 이동을 하게 됨.

   저장 버튼 : 동작이 마무리 되면 저장 버튼을 눌러 최초 화면으로 재진입.

5. 로봇 시퀀스에 모션 동작 적용 goyoung_main/include/goyoung_execute.cpp의 함수 execution을 수정하여 로봇 시퀀스에 모션 동작을 추가할 수 있음.

   if ((!this->debug) || (this->robot_mode == 3))
   

   위 부분의 주석(해당 파일 154번째 줄)을 참고하여 로봇 모션 모드에 따라 실행할 모션 파일을 추가하기 바람.

   if (motion_mode == 1) // 이전 goyoung tcp에 mode에 맞춘 실행
   {
       save_path_file = "/home/goyoung/ros2_ws/src/Goyoung/goyoung_motion/save_file/test.yaml"; // mode에 맞는 모터 data 저장 파일
       if (motion_mode ==1)
           motion_mode = -1;
   }
   

   저장된 로봇 경로를 save_path_file 변수에 저장 (예시 : ~/home/goyoung/ros2_ws/src/Goyoung/goyoung_motion/save_file/test.yaml) 해당 부분의 경우 실제 로봇에 적용된 코드와 상이한점이 존재하여 해당 주석을 참고하여 코드 수정이 필요함

로봇 실행

1. 디버그 모드 해제 방법 (로봇 전원 인가 시 로봇 구동 X) 키보드의 esc 버튼 클릭 시 전체화면 모드에서 창 모드로 변경됨

   $ gedit ~/ros2_ws/src/Goyoung/goyoung_main/params/setting.yaml
   $ 코드 안에 있는 debug를 전부 True로 변경
   $ gedit ~/.bashrc
   $ ros2 launch goyoung_main main.launch 부분 주석 처리
   $ source ~/.bashrc
   

   이후 로봇 동작 모드 시에는 debug를 전부 False로 변경하고 bashrc의 주석을 해제해야 함.
2. 코드 수정 후 실행

   $ colcon build --symlink-install
   $ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
   $ ros2 launch goyoung_main main.launch
   

3. 모터 연결에 이상이 있을 경우

   sudo modprobe peak_usb
   sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
   sudo ifconfig can0 up
   

주의 사항

1. 로봇 모션 동작 저장 시, 처음 동작과 마무리 동작은 로봇 대기 동작으로 저장해야 함.
2. 로봇 모션 동작 저장 시, 저장된 yaml파일 값에 0이 저장되지는 않았는지 확인해야 함.
3. 예기치 못한 상황으로 인해 로봇 초기 위치가 달라졌을 경우, 초기 위치로 이동하는 모션의 값도 수정해야 함.
4. 만약 로봇 모션 저장 시 데이터가 올바르게 들어오지 않는 경우, 로봇 실행 3번의 명령어를 사용하여 재설정 바람
5. 로봇 모션 저장과 같은 debug 환경에서는 로봇 실행 1번을 참고하여 bashrc 파일을 수정해야 함.
6. 로봇 동작 안정성을 고려하여 동작 간 시간 limit(2초 정도)을 고려하여 동작 생성 필요