thunderatz/fira_thundervolt

Implementação especial do ThunderVolt para o simulador FIRASim

🔥 FIRA ThunderVolt ⚽

Implementação especial do ThunderVolt para o simulador FIRASim

Ambiente virtual de Python

Para rodar o projeto em um ambiente virtual com o módulo venv, primeiramente instale-o da seguinte forma:

sudo apt install python3-venv

Então para criar o abiente virtual faça:

python3 -m venv venv

Então para ativar o ambiente virtual pelo bash, faça:

source ./venv/bin/activate

Já pelo fish, faça:

source ./venv/bin/activate.fish

Por fim, caso o arquivo requirements.txt não exista ou caso seja necessário atualizá-lo, com todas as depências necessárias instaladas manualmente no ambiente virtual, gere o arquivo fazendo:

pip3 freeze -l > requirements.txt

Caso o arquivo já exista, para instalar as dependências, rode o seguinte comando:

pip3 install -r requirements.txt

Para desativar o ambiente virtual, rode no terminal:

deactivate

Rodando o pacote

Para rodar o pacote, estando na raiz do repositório, faça o seguinte:

python3 -m thundervolt

Rodando os testes

Testes de integração

Para rodar os testes de integração, rode o seguinte comando:

python3 ./integration_tests/nome_do_teste.py

Testes unitários

Para rodar os testes unitários, rode o seguinte comando:

python3 -m pytest

fira_thundervolt's Issues

Campo de afastar da área do get ball

No get ball a gente tem um campo de afastar da nossa área, mas na hora de criar esse campo, a gente esqueceu de passar o y do target do campo:

fira_thundervolt/thundervolt/behavior_trees/nodes/action/get_ball.py

Line 51 in ebf8396

target = -data.FIELD_LENGTH/2 - data.GOAL_DEPTH,

Ninguém grita com a gente, porque o numpy acaba fazendo broadcast do valor passado pras duas posições do array, mas aí fica errado haushuashuashuas.

Controladores lineares

Essa issue só ta aqui para depois da iron cup, pq por enquanto as coisas estão funcionando.

Mas o problema é que nas ações que tem um controlador linear, nós sempre usamos a distancia até o ponto que queremos ir, e distancia nesse caso é sempre positiva. Aaaacho que isso ta fazendo com que o termo integrativo do pid sempre fique somando, pq ele nunca é negativo.
Teria que ver um jeito de mudar isso pro termo integrativo não explodir. Por enquanto, limitando o max_integrative e resetando o controlador quando a ação é concluida parece estar mitigando esse problema.

Erro do get ball zerar a direção do campo

Só registrando aqui um errinho do get ball que a gente percebeu quando tava implementando a função de update do campo na versão em C++.

fira_thundervolt/thundervolt/behavior_trees/nodes/action/get_ball.py

Line 78 in ebf8396

allowed_direction = utils.versor(ball_to_goal) * (data.BALL_RADIUS + 2 * data.ROBOT_SIZE)

O problema é com esse allowed_direction, o problema não é nessa linha aí que coloquei, só pra ficar fácil de achar o lugar.

Mas esse allowed_direction, em momentos que a bola tava nos cantos do campo do VSSS, ele tava virando um vetor [0, 0], porque o vetor em si tinha só componente y quando a gente criava ele, o que faria sentido porque idealmente o robô deveria chegar por trás da bola e empurrar ela pro gol. Porém depois de criar o vetor a gente mexia no y dele caso o robô estivesse muito próximo dá parede pra que ele tentasse chegar de lado, mas ele só tentaria isso caso tivesse componente x no allowed_direction, o que no caso dos cantos não é verdade, fazendo com que a gente zerasse o vetor de direção do campo.

O melhor jeito é manter a magnitude do vetor e recalcular o x para o novo valor de y que a gente calcula de acordo com a distância da parede.

Erro sempre positivo no controlador linear

fira_thundervolt/thundervolt/actions/line_action.py

Line 106 in ebf8396

response_lin = -self.controller_lin.update(abs(goal_proj_line))

Só deixando isso aqui registrado, mas esse abs() ali sendo passado para o controlador faz com que a gnt praticamente não consiga usar ele direito, pq o erro é sempre positivo, então o integrativo explode, mesmo quando não deveria.

Isso estava fazendo o robô oscilar bastante em torno do ponto de equilíbrio, deixava bem instável.

Na versão em C++ esse problema foi corrigido em https://github.com/ThundeRatz/thundervolt/commit/5c57c6412b6a85a12fbb62636182e3067b0fdd4f