- Ubuntu 14.04 LTS
- ROS indigo
- Gazebo为indigo自带
hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模,控制以及仿真相关的包。
- hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。
- hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。
- hector_quadrotor_teleop包含了一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。
- hector_quadrotor_gazebo_plugins提供了Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真所需的特定的plugins。
- apt-get安装方法
sudo apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-demo
- 源安装方法
mkdir ~/hector_quadrotor_tutorial cd ~/hector_quadrotor_tutorial wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/hydro-devel/tutorials.rosinstall
catkin_make source devel/setup.bash
- outdoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch
- indoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch
- 去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard 下载ROS Python包,放在建立的工作空间并编译。使用命令
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
运行该节点。注意首先按t键让飞机飞起来才能进行其他控制,否则无法进行其它操作。
tonyjava / ros_hector_quadrotor Goto Github PK
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