typical-motion/sagitari_ws

中维动力RM2021 - 自瞄 Sagitari v1 工作区源码

Sagitari Workspace

中维动力战队 RM2021 赛季自瞄代码框架，代号 Sagitari。

本项目仍在整理中。后续我们会重构本项目的部分代码，并补上相关文档，以提高可读性。
我们非常欢迎你和我们讨论这方面的问题，一起进步。你可以在 福建视觉交流群 找到我们，我们的QQ群号是：938286676。

代码框架

本项目的各个模块代码均在 src/ 下。

• uart_process_2 串口通信部分代码
• camera_pkg_dahua 大华相机驱动源码
• camera_pkg_daheng 大恒驱动相机源码
• camera_file 读取视频驱动源码
• camera_usb_v4l USB相机驱动源码
• sagitari 自瞄部分源码
• sagitari_debug 自瞄效果GUI源码

构建

1. 开发环境
   本项目基于 ROS kinetic 开发。运行的操作系统是 Ubuntu 18.04。

2. 前置依赖

编译 camera_pkg_dahua 包，你需要安装大华相机SDK：

wget http://download.huaraytech.com/pub/sdk/Ver2.1.0/Linux/MVViewer_2.1.0_Build20180129.run  
sudo ./MVViewer_2.1.0_Build20180129.run

编译 camera_pkg_daheng 包，你需要大恒相机SDK：

wget  http://gb.daheng-imaging.com/CN/Software/Cameras/Linux/Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.1911.9122.tar.gz
tar xf Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.1911.9122.tar.gz
cd Galaxy_Linux-x86_Gige-U3_32bits-64bits_1.2.1911.9122
sudo ./Galaxy_camera.run

安装 Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev