willywillywill/esp32-cam-ptz

esp32-camera-PTZ-V1

這專案是用 ESP32-CAM 板子做的一個簡單的雲台

- CONTENT -

HW （hardward）

• 材料
• 建摩
• 接線

SW （softward）

• esp32-cam
• android

！使用

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- HW -

材料

• esp32-cam
• Mg996r 180°
• Mg996r 360°
• CP2102
• ANT （非必要）
• M3 螺絲

建模

在 HW 資料夾裡面有 body.png 、bottom.stl、L.stl、top.stl 共 5 個檔案，以下表示可檔案用途。

body.png 為下面這張圖片

以上圖為例

• top.stl : 紫色的那塊

• bottom.stl : 澄色的那塊

• L.stl : 白色的那塊

接線

ESP32-CAM	To	object
GPIO 12	S （bottom）	servo-motor
GPIO 13	S （top）	servo-motor
GPIO 3	TX	CP2102
GPIO 1	RX	CP2102

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- SW -

1. 包含了 esp32-cam 和 android 的程式，但不包含 ios
2. 編寫 esp32-cam 的環境是用 platfromio 這在 VScode 延伸模組可下載
3. android 試用 Android studio 在 SW 下有 android-app.apk 可以試試，但還有些Bug

延伸 [ 2 ] : platformio.ini 設定如下

• 注意導入的是 ESP32Servo 不是 Servo ，因為如果用 Servo 會出現 Bug
• upload_port 記得要改

[env:esp32cam]
platform = espressif32
board = esp32cam
framework = arduino
upload_port = COM[6]
monitor_speed = 115200
lib_deps = 
 madhephaestus/ESP32Servo@^0.12.0
 espressif/esp32-camera@^2.0.0 

esp32-cam

• 檔案在 SW/esp32-cam/src/main.cpp

接收控制和輸出影像的程式

首先在輸出影像的部分，主要是在 camera_handler 內，再來因為我是 esp_https_server 這個庫，所以在輸出和接收資料方面相對於其他庫會麻煩點。

esp_https_server

相關資料 : https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/get-started/index.html

再來是接收控制，代碼主要是在 cmd_handler 中，在這串代碼中最重要的是這串吧，

    if (!strcmp(variable, "top")) {
      if (vertical_val >= 0) {
        vertical_val -= servo_move_val;
      }
        vertical_servo.write(vertical_val);
    }
    else if (!strcmp(variable, "bottom")) {
      if (vertical_val <= 180) {
        vertical_val += servo_move_val;
      }
        vertical_servo.write(vertical_val);
    }
    else if (!strcmp(variable, "leftT")) {
        horizontal_servo.write(servo_left_W);
    }
    else if (!strcmp(variable, "leftF")) {
        horizontal_servo.write(servo_stop_W);
    }
    else if (!strcmp(variable, "rightT")) {
        horizontal_servo.write(servo_right_W);
    }
    else if (!strcmp(variable, "rightF")) {
        horizontal_servo.write(servo_stop_W);
    }
    else if (!strcmp(variable, "right")) {
        horizontal_servo.write(servo_right_W);
        vTaskDelay(200);
        horizontal_servo.write(servo_stop_W);
    }
    else if (!strcmp(variable, "left")) {
        horizontal_servo.write(servo_left_W);
        vTaskDelay(200);
        horizontal_servo.write(servo_stop_W);
    }

相機 camera_handler 我看了

https://github.com/espressif/esp32-camera

我覺得下面這個很讚，幫我解決了很多問題

https://randomnerdtutorials.com/esp32-cam-pan-and-tilt-2-axis/

就是上下左右的判斷，可是又有分為長按和點擊，如果是用 android-app.apk 是沒有長按功能的下章有說，可是用 test/http_test.py 是可以的只要把後面網址的 rightT 改掉就好了

下面程式為 test/http_test.py 內容，其中長按 rightT 是代表往右轉，而 rightF 代表不往右轉，其他的以此類推，而點擊是後面沒加 T 或 F 的一次是按照 main.cpp 中的 servo_move_val 值改變單次點擊的旋轉大小

r = requests.get("http://192.168.1.160/cmd?val=rightT")

android

• SW/android-app.apk 可試試看
• 還有一些 Bug
• 也是一樣接收和輸出資料# esp32-cam-PTZ "# esp32-cam-PTZ"

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- 使用說明 -

• 連上 WiFi ，名字 ESP-PTZ-1，沒有密碼

• APP 使用的時不要太激動，有 Bug 出現的時候後 APP 重開就好了，如果不行 PTZ 重開

• 相機網址 http://192.168.1.160/camera

• 如果要用 \SW\esp32-camera\test\http_test.py 傳送控制訊息，那後面的 val 只有以下幾種

  模式	右	左	上	下
  開關	right	left	top	bottom
  常開	rightT	leftT
  常關	rightF	leftF

  如果要增加控制模式那就在 cmd_handler 中增加程式，格式如下

  else if (!strcmp(variable, " !! new_command_val ")) {
    //  控制
  }