zed654/path_planning

Path Planning (C/C++)

• 구동 환경

  1. Ubuntu 16.04 or 18.04

  2. ROS

  3. OpenCV (ROS 설치 시 자동 설치)

• 실행 방법

  1. A*

  optimization_class_ws 폴더의 경로에서 터미널 창에 다음 명령어 입력

    1. catkin_make
  
    2. source devel/setup.bash
  
    3. rosrun a_star_algorithm_pkg a_star_algorithm_pkg [img_num]
  
       ex. rosrun a_star_algorithm_pkg a_star_algorithm_pkg 5
  

  2. MGPF-Hybrid A*

  optimization_class_ws 폴더의 경로에서 터미널 창에 다음 명령어 입력

    1. catkin_make
  
    2. source devel/setup.bash
  
    3. rosrun hybrid_a_star_algorithm_pkg hybrid_a_star_algorithm_pkg_exe [img_num]
  
       ex. rosrun hybrid_a_star_algorithm_pkg hybrid_a_star_algorithm_pkg_exe 5
  
  
    - 명령어 변수 설명
  
    	1. img_num은 실행할 Obstacle Images로 1~7의 숫자 입력 가능
  

  3. Genetic Algorithm

     아직 Path Planning으로 구현하지 않음.

     테스트 코드 rosrun genetic_algorithm_pkg genetic_algorithm_pkg_exe

  4. PSO Algorithm

     Not working well ,,

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• Version

  1. 2020.03.16 A* 알고리즘 추가

  2. 2020.06.05 Hybrid A* 알고리즘 추가

  3. 2020.08.26 Hybrid A를 MGPF-Hybrid A (Multi-Goals Potential Field Hybrid A*)로 교체

  4. 2021.12.08 PSO Path Planning Algorithm is added. But, not working well. It has various BUG :)