zhang-1921/eskf-gps-imu-fusion

使用误差状态卡尔曼滤波器融合GPS和IMU，实现更高精度的定位

2021年9月17日更新：

有同学反应代码在编译和运行的过程中有一些bug，由于我最近工作有些忙，我先给出一个简单的办法补救一下，后续闲下来我再好好测试和修复，实在不好意思！

a. 编译报错：GeographicLib/LocalCartesian.hpp：没有那个文件或目录

原因：我的cmakelists.txt中的文件路径设置错误了。

解决办法：最简单的解决办法就是安装Geographic库sudo apt-get install libgeographic-dev，然后重新编译问题就解决了。

b. 在Ubuntu20.04系统下可以成功编译，但是运行有问题

解决办法：该问题并不是每一个Ubuntu20.04系统都会出现，看起来像是个别现象。我的开发环境是Ubuntu 18.04！

======================= 我只是一个分割线 ==============================

ESKF融合IMU与GPS数据

绿色轨迹：ground truth 蓝色轨迹：fuse IMU and GPS 红色轨迹：GPS

实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合，EKF ESKF GPS+IMU》

1. 依赖库

Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

Yaml

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

2. 编译

cd eskf-gps-imu-fusion
mkdir build
cd build
cmake ..
make 

3. 运行

cd eskf-gps-imu-fusion/build
./gps_imu_fusion

4.轨迹显示

执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件

cd eskf-gps-imu-fusion/data
evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p

需要安装evo，可以参考我的博客中的介绍：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392?spm=1001.2014.3001.5501